Методы коррекции следящих систем. Основные типы корректирующих звеньев.

Осуществляется с целью обеспечения необходимого запаса устойчивости и параметров переходных процессов, а также ПП.

Коррекция ПФ осуществляется путем включения корректирующих звеньев. В принципе обеспечение необходимого запаса устойчивости может быть получено уменьшением

разомкнутой системы ( уменьшается, а ). Но в этом случае точность становиться хуже. Поэтому это не всегда применимо.

Корректирующие звенья необходимы если мы имеем систему с астатизмам 2 или большего порядка, т.к. два интегрирующих звена производят сдвиг 180º. Коррекция осуществляется по равенству I, т.к. еще корректирующиеся звенья по равенству I (получаем сложности с получением высокостабильного ).

Корректирующие звенья : последовательные и параллельные.

Последовательное включение последовательно с корректирующими звеньями, праллельное – включение в цепь ОС.

Существует 2 метода коррекции с использованием параллельных корректирующих звеньев с жесткой ОС и с гибкой ОС.

С жесткой: на вход корректирующего звена подается выходная величина; при этом ПФ: ;

С гибкой: на вход подаются входной величины: ;

ПФ системы, включающей последовательные корректирующие звенья: ;

L корректирующего звена с параллельным методом коррекции: ;

Чтобы определить связь между последовательными и параллельными корректирующими звеньями надо приравнять ПФ. Для этого используем несколько другие схемы:

;
(1);

ПФ параллельного звена:

;

(2);

Анализируем (1) и (2):

1)последовательные и параллельные корректирующие звенья оказывают противоположное воздействие на ПФ корректирующего звена;

2)тип ПФ параллельного корректирующего звена зависит от ПФ охватывающего звена;

3)параллельное корректирующее звено уменьшает ошибки, связанные с нестабильностью параметров охватываемых звеньев, тогда как нестабильность последовательного корректирующего звена в принципе входит в нестабильность системы. С этой точки зрения использование параллельных корректирующих звеньев предпочтительнее.

Типы параллельных и последовательных корректирующих звеньев

Наиболее широко распространены корректирующие звенья в виде RC-цепей:

Цепь с опережением по фазе.