Параллельные корректирующие устройства.

В качестве параллельных корректирующих устройств чаще всего используются интегрирующие и дифференцирующие звенья, которые включаются в цепь регулирования параллельно основному сигналу. Эти звенья удобно применять при использовании сложных законов управления, когда наряду с основным сигналом вводятся его производные или интегралы.

Параллельные корректирующие устройства могут осуществляться в виде дополнительных местных обратных связей

Основными видами корректирующих местных ОС являются:

- жесткая ОС W_ОС = К_ОС;

- инерционная жесткая ОС W_ОС(р) = К_ОС/(Т_ОСр+1);

- гибкая ОС W_ОС(р) = К_ОСр;

- инерционная гибкая ОС W_ОС(р) = К_ОСр/(Т_ОСр+1).

Положительная жесткая ОС может увеличивать коэффициент усиления, но одновременно увеличивается постоянная времени, то есть инерционность системы, и при К_ОС > 1/К система становится неустойчивой.

Отрицательная жесткая ОС уменьшает инерционность системы, улучшая тем самым качество переходного процесса и может оказать стабилизирующее действие, превращая неустойчивую замкнутую систему в устойчивую. Уменьшение коэффициента усиления может быть скомпенсировано за счёт других звеньев системы.

Корректирующие устройства по внешнему воздействию.

Инвариантность.

Основной принцип автоматического управления и регулирования состоит в формировании управляющего сигнала по величине ошибки (х с использованием интегралов и производных от х). Если же вводится корректирующее устройство по внешнему воздействию, то получается комбинированное управление - по ошибке и внешнему воздействию.

Путём введения коррекции по внешнему воздействию удаётся теоретически свести величину установившейся ошибки к нулю при любой форме внешнего воздействия. Это свойство называется инвариантностью системы по отношению к внешнему воздействию.

Корректирующее устройство по задающему воздействию.

При таком способе коррекции дополнительно к управлению по ошибке х(t) вводится управление по задающему воздействию g(t) через некоторую передаточную функцию W_К(р). Функциональная схема такой системы с комбинированным управлением будет выглядеть

 

Рис. 7.5. Введение управления по задающему воздействию.

 

Выходная величина в такой системе может быть определена как

у(t) = [1 + W_K(p)]g(t).

Эквивалентная передаточная функция по ошибке будет

W_ЭХ(р) = 1 - W_Э(р) =  .

Из этого выражения можно найти условие полной инвариантности системы регулирования по задающему воздействию, при котором установившаяся ошибка будет равна нулю:

W_K(p) =  .

В некоторых случаях сигнал по задающему воздействию может вводиться в некоторую точку внутри канала регулирования.

 

Рис. 7.6. Вариант системы с управлением по задающему воздействию.

 

Условие полной инвариантности в этом случае:

W_K(p) =  .

---

Дата добавления: 2018-05-12; просмотров: 309; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:

---

---

Мы поможем в написании ваших работ!