Использование логарифмических частотных характеристик для оценки устойчивости.
Для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы ЛФЧХ устойчивой разомкнутой системы не пересекала ось частот или пересекало бы её чётное число раз при ЛАЧХ L(ω) > 0.
Колебательной границе устойчивости соответствует случай, когда ЛАЧХ и ЛФЧХ пересекают ось частот в одной точке.
Рис. 5.4. Определение устойчивости системы по ЛАФЧХ,
1 – абсолютно устойчивая система; 2 – колебательная граница устойчивости; 3 – неустойчивая система.
Необходимо отметить, что все критерии устойчивости и большинство математических описаний САУ справедливы для систем находящихся в зоне регулирования. Но возникает вопрос, а как попасть в эту самую зону регулирования? Чаще всего это делают при ручном управлении. Например, взлёт и набор высоты до определенного значения пилоты осуществляют в ручном режиме, а затем переходят на автопилот. Запуск энергоблоков на электростанциях тоже выполняют в ручном режиме, а когда напряжение и частота вращения приблизятся к номинальным значениям, включают автоматические регуляторы. Но существуют системы очень часто входящие в и выходящие из зоны регулирования. Для этих случаев математические описания, полученные для зоны регулирования, не могут быть использованы для обеспечения входа в зону регулирования, так как отдельные параметры систем в зоне регулирования и при входе в неё могут отличаться в несколько раз.
|
|
|
Лекция 6. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ.
Требования к качеству процесса управления. Показатели качества.
Устойчивость АСУ обеспечивает затухание переходных процессов с течением времени, то есть обеспечивается возможность прихода системы в установившееся состояние при любом внешнем воздействии. Но кроме этого требуется, чтобы установившееся состояние параметров было близко к заданному значению и затухание переходного процесса было достаточно быстрым, а отклонения (колебания) параметров в переходном процессе были бы незначительными. Поэтому после обеспечения устойчивости системы необходимо обеспечить требуемое качество процесса управления, в понятие которого входят:
- качество переходного процесса;
- точность системы в установившемся состоянии.
В САР эти два показателя взаимосвязаны таким образом, что при улучшении одного из них параметры второго ухудшаются.
Показатели качества переходного процесса чаще всего определяются по реакции АС на ступенчатое изменение входного воздействия. К показателям качества переходного процесса (динамическим показателям качества АС) относятся:
1) динамическая ошибка - разность между требуемым и действительным значением управляемой величины, возникающая в переходном процессе;
|
|
|
Δу = yMAX - yУСТ
2) перерегулирование - максимальные отклонения управляемой величины в относительных единицах;
σ, % = (yMAX - yУСТ)•100/уУСТ
3) время переходного процесса, определяемое длительностью переходного процесса от момента приложения воздействия до момента после которого обеспечивается поддержание управляемой величины с заданной точностью;
4) число колебаний m (или частота) управляемой величины за время переходного процесса. Оно характеризует меру колебательности АС.
Чем меньше числовые значения показателей качества переходного процесса, тем лучше динамические свойства АС. Все эти показатели взаимосвязаны, и изменение одного из них ведет к изменению других. Поэтому достижение одновременного минимума всех показателей - задача очень трудная. При проектировании и эксплуатации АС необходимо обеспечить, чтобы они не выходили за определённые границы.
Дата добавления: 2018-05-12; просмотров: 328; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!