Основные виды автоматического управления. Стабилизация

Оглавление

1.Основные принципы управления. 2

2. Основные виды автоматического управления. Стабилизация. 3

Программное управление. Следящие системы. 3

5.Уравнения динамики и статики. 5

6.Преобразование Лапласа. 7

7.Передаточные функции. 8

9.Частотные характеристики. 9

10.Логарифмические частотные характеристики. 10

11.Реакция системы на гармоническое воздействие. 11

12.Временные характеристики. 13

13.Элементарные звенья. Пропорциональное, интегрирующее, дифференцирующее звенья. 14

14. Элементарные звенья. Апериодическое, форсирующее звенья. 16

15. Элементарные звенья. Колебательное, консервативное, и апериодическое второго порядка. 18

16.Элементарные звенья. Неминимально-фазовое, изодромное звенья. 20

17.Структурные схемы. 22

18.Понятие устойчивости. 24

19.Общая постановка задачи устойчивости по А.М. Ляпунову. 25

20.Теорема А.М. Ляпунова об устойчивости движения по первому приближению. 26

21.Условия устойчивости линейных САУ. 27

22.Алгебраические критерии устойчивости. 28

23.Принцип аргумента. 29

24. Критерий устойчивости Михайлова. 31

25. Критерий устойчивости Найквиста. 34

26.Правило переходов. Критерий устойчивости Найквиста. 37

27.Анализ устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам. 38

28.Построение областей устойчивости. 39

29. Устойчивость систем с запаздыванием.. 43

30.Оценка качества регулирования в установившемся режиме. 48

31. Оценка качества переходного процесса при воздействии ступенчатой функции. 50

34. Среднегеометрический корень. 52

35. Диаграмма Вышнеградского. 53

 

Основные принципы управления.

Под управляемой системой подразумевается техническая система, предназначенная для управления показателями, характеризующими протекание технического процесса. Значения показателей  называются выходными переменными, иногда координатами процесса.

Известны три основных принципа управления:

а) разомкнутогоуправления;

б) компенсации(управление по возмущению);

в) обратной связи (регулирование по отклонению).

 

Принцип разомкнутого управления

Сущность принципа состоит в том, что алгоритм управления вырабатывается толь­ко на основе заданного алгоритма функционирования и не кон­тролируется другими факторами - возмущениями или выход­ными координатами процесса. Задание алгоритма функ­ционирования может вырабатываться как специальным техни­ческим устройством - задатчиком программы 1, так и выпол­няться заранее при проектировании системы и затем непо­средственно использоваться при конструировании управляю­щего устройства 2. В последнем случае блок 1 на схеме отсут­ствует. В обоих случаях схема имеет вид разомкнутой цепоч­ки, в которой основное воздействие передается от входного эле­мента к выходному элементу 3, как показано стрелками. Близость x и в разомк­нутых системах обеспечивается только конструкцией и подбо­ром физических закономерностей, действующих во всех эле­ментах.

 

Принцип компенсации (управление по возмущению)

Если возмущающие воздействия настолько велики, что разомкну­тая цепь не обеспечивает требуемой точности выполнения алго­ритма функционирования, то для повышения точности иногда возможно, измерив возмущение, ввести по результатам измере­ния коррективы в алгоритм управления, которые компенсиро­вали бы вызываемые возмущениями отклонения алгоритма функционирования.

Так как отклонение регулируемой величины зависит не только от управляющего U, но и от возмущающего Z воздей­ствия, т. е. , то в принципе можно подобрать уп­равление таким образом, чтобы в установившемся ре­жиме отклонение отсутствовало, т. е.

. (1.1)

Так, в простейшем линейном случае, если характеристика объекта с 

, то выбирая , получим .

Принцип обратной связи. (регулирование по отклонению)

Систему можно построить и так, чтобы точность выполнения алгоритма функционирования обеспечивалась и без измерения возмущений. На рис.1.3впоказана схема, в которой коррек­тивы в алгоритм управления вносятся по фактическому значе­нию координат в системе. Для этой цели в конструкцию систе­мы вводят дополнительную связь 4, в которую могут входить элементы для измерения хи для выработки корректирующих воздействий на управляющее устройство. Схема имеет вид зам­кнутой цепи, что дало основание назвать осуществляемый в ней принцип принципом управления по замкнутому контуру. Введенную дополнительную цепь называют цепьюобратной связи,так как направление передачи воздействий в дополни­тельной связи обратно направлению передачи основного воздействия на объект. Схема, изображенная на рисунке в),представляет собой наиболее общий вид замкнутых систем.

 

Основные виды автоматического управления. Стабилизация.

---

Дата добавления: 2018-04-05; просмотров: 832; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:

---

---

Мы поможем в написании ваших работ!