Уравнение движения электропривода и его виды.



В любом механическом движении участвуют подвижная часть электродвигателя

(механическая часть) элементы механических передач, исполнительный орган.

Совокупность всех этих элементов называется кинематикой электропривода, или механической частью.

Движение элементов подчиняется з-ну: движущие силы всегда уравновешиваются с силами сопротивления и инерционными силами, возникающими при изменении скорости.

При поступательном движении имеем:

;

 

При вращательном движении:

В этих выражениях и  совокупность сил и моментов, действующих на элемент.

М- масса, J- момент инерции, t- время.

В большинстве случаев принято, что масса и момент инерции во время движения не изменяются. Следовательно, производные массы и момента равны нулю.

Получаем

ε – круговое ускорение.

Любая сила состоит из полезной и сил, которые мешают двигателю:

.

Разница полезного и статического моментов называется динамическим моментом:

 разгон,

тормоз,

постоянная скорость - такое движение называется установившимся.

 

 

Механическая часть электропривода. Одномассовая механическая система .

Одномассовая механическая система.

Обычно, м/у двигателем и исполнительным органом находится система механических передач, отдельные элементы которой могут двигаться с различными скоростями и ускорениями, следовательно, уравнения движения нужно писать отдельно для каждого элемента кинематики, а затем решать эту систему уравнений совместно. Например: схема лебёдки.

1 – двигатель;2 – механический тормоз;3 – муфта;

 – момент инерции двигателя;

 – полезный момент двигателя;

 – угловая скорость, развиваемая   

двигателем;

 4– редуктор,5,6 – зубчатые колеса;

 – круговая скорость барабана;

8 – барабан, имеющий - диаметр;9 – трос;10 – груз;

 – момент инерции до редуктора;

 – момент инерции после редуктора.

Структурная схема одномассовой механической системы имеет вид:

На практике стараются прибегать к так называемым эквивалентным схемам, в которых все моменты статических нагрузок и моменты инерции приводятся к какому-нибудь одному валу кинематики (чаще всего это вал двигателя) и относительно этого вала составляют и решают уравнение движения.

Имеем интегрирующее звено, следовательно, ЛАЧХ и ФЧХ имеет вид:

 

 

На практике всё же стараются разнести статические моменты и моменты инерции, находящиеся слева и справа от преобразованного механического элемента.

 

 

Если схема принята одномассовая, то считается что принято допущение: все элементы кинематики являются абсолютно жесткими, в элементах механики отсутствуют зазоры.

 

 


Дата добавления: 2018-02-15; просмотров: 171; ЗАКАЗАТЬ РАБОТУ