Уравнение движения электропривода и его виды.
В любом механическом движении участвуют подвижная часть электродвигателя
(механическая часть) элементы механических передач, исполнительный орган.
Совокупность всех этих элементов называется кинематикой электропривода, или механической частью.
Движение элементов подчиняется з-ну: движущие силы всегда уравновешиваются с силами сопротивления и инерционными силами, возникающими при изменении скорости.
При поступательном движении имеем:
;
При вращательном движении:
В этих выражениях 
и 
совокупность сил и моментов, действующих на элемент.
М- масса, J- момент инерции, t- время.
В большинстве случаев принято, что масса и момент инерции во время движения не изменяются. Следовательно, производные массы и момента равны нулю.
Получаем
ε – круговое ускорение.
Любая сила состоит из полезной и сил, которые мешают двигателю:
.
Разница полезного и статического моментов называется динамическим моментом:
разгон,
тормоз,
постоянная скорость - такое движение называется установившимся.
Механическая часть электропривода. Одномассовая механическая система .
Одномассовая механическая система.
Обычно, м/у двигателем и исполнительным органом находится система механических передач, отдельные элементы которой могут двигаться с различными скоростями и ускорениями, следовательно, уравнения движения нужно писать отдельно для каждого элемента кинематики, а затем решать эту систему уравнений совместно. Например: схема лебёдки.
|
|
|
1 – двигатель;2 – механический тормоз;3 – муфта;
– момент инерции двигателя;
– полезный момент двигателя;
– угловая скорость, развиваемая
двигателем;
4– редуктор,5,6 – зубчатые колеса;
– круговая скорость барабана;
8 – барабан, имеющий 
- диаметр;9 – трос;10 – груз;
– момент инерции до редуктора;
– момент инерции после редуктора.
Структурная схема одномассовой механической системы имеет вид:
На практике стараются прибегать к так называемым эквивалентным схемам, в которых все моменты статических нагрузок и моменты инерции приводятся к какому-нибудь одному валу кинематики (чаще всего это вал двигателя) и относительно этого вала составляют и решают уравнение движения.
Имеем интегрирующее звено, следовательно, ЛАЧХ и ФЧХ имеет вид:
На практике всё же стараются разнести статические моменты и моменты инерции, находящиеся слева и справа от преобразованного механического элемента.
Если схема принята одномассовая, то считается что принято допущение: все элементы кинематики являются абсолютно жесткими, в элементах механики отсутствуют зазоры.
|
|
|
Дата добавления: 2018-02-15; просмотров: 1265; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!