Основные правила преобразования структурных схем САР.
На практике системы автоматического регулирования чаще всего оказываются многоконтурными, содержащими произвольное число связанных друг с другом контуров регулирования. Передаточная функция системы в этом случае может быть найдена двумя путями
1) путем преобразования многоконтурной системы в эквивалентную одноконтурную,
2) применением готовой формулы для передаточной функции замкнутой системы произвольной сложности.
В основном применяется первый путь. В этом случае возникает необходимость преобразования структурных схем CAP и превращения их в одноконтурные. При преобразовании схем необходимо пользоваться правилами преобразования. Кроме того, применяется ряд дополнительных правил преобразования, рассмотренных ниже.
Если структурная схема CAP не имеет перекрещивающихся обратных связей и все элементы, входящие в структурную схему, представляют собой группы элементов с последовательным или параллельным соединением и с охватом их обратными связями, то передаточные функции системы определяются на основании уже рассмотренных правил.
Если структурная схема CAP имеет перекрещивающиеся параллельные связи, то расчёт передаточных функции систем усложняется.
Расчет передаточных функций в этих случаях можно выполнить, проводя предварительные преобразования структурной схемы. Основной задачей преобразования многоконтурной структурной схемы является приведение ее к схеме с неперекрещивающимися связями, когда отдельные контуры схемы не сцепляются друг с другом. В результате исходная схема приводится к одноконтурной.
|
|
|
Особое звено.
Рассмотренные звенья относятся к минимально-фазовым звеньям. Встречаются и не минимально-фазовые звенья, у которых полюса передаточной функции имеют положительную вещественную часть.
.
Особенностью не минимально-фазовых звеньев является большое отставание по фазе, то есть такие звенья являются неустойчивыми.
Оценка качества переходного процесса.
Переходный процесс в системе зависит не только от свойств САУ, но и от характера внешнего воздействия, которое в общем случае может быть сложной функцией времени. Поведение системы рассматривают при следующих типовых воздействиях: единичной ступенчатой функции импульсной и гармонической функций. Прямые оценки качества получают по кривой переходной характеристики т. е. при воздействии единичной ступенчатой функции.
Эту характеристику можно построить для выходной величины или для отклонения. К прямым оценкам качества относят:
1. Время регулирования - минимальное время, по истечении которого регулируемая величина будет оставаться близкой к установившемуся значению с заданной точностью.
|
|
|
2. Перерегулирование - максимальное отклонение переходной характеристики от установившегося значения выходной величины, выраженное в относительных единицах или процентах.
3. Частоту колебаний, где Т - период колебаний для колебательных переходных характеристик.
4. Число колебаний, которое имеет переходная характеристика или за время регулирования.
5. Время достижения первого максимума.
6. Время нарастания переходного процесса - абсциссу первой точки пересечения кривой переходной характеристики с уровнем установившегося значения или кривой отклонения с осью абсцисс.
7. Декремент затухания и, равный отношению модулей двух смежных перерегулирований.
Переходные процессы, возникающие в системах при скачкообразных воздействиях, принято делить на три группы: монотонные, апериодические и колебательные.
Дата добавления: 2019-02-22; просмотров: 450; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!