Инерционно-дифференцирующее звено
Звено называют инерционно- дифференцирующим, если сумма выходной координаты и скорости ее изменения прямо пропорциональна скорости изменения входной координаты.
Дифференциальное уравнение и передаточная функция такого звена имеют вид:
Амплитудно-фазовая частотная характеристика реального дифференцирующего звена:
с передаточной функцией
Инерционное звено первого порядка
Инерционными звеньями первого порядка являются конструктивные элементы, которые могут накапливать и передавать энергию или вещество.
Дифференциальное уравнение звена имеет вид
где k– передаточный коэффициент, характеризующий свойства звена в статическом режиме;Т– постоянная времени, характеризующая инерционность звена.
Для инерционного звена первого порядка импульсная функция имеет вид
Передаточная функция звена
АФХ
Инерционно-форсирующие звено
Инерционно-форсирующее звено называют также интегро-дифферен-цирующим или упругим звеном
Существенным параметром звена является коэффициент t = T0/T. Если τ < 1, то звено по своим свойствам приближается к интегрирующему и инерционному звеньям, если же τ > 1, то звено ближе к дифференцирующим звеньям.
Передаточная функция звена
Частотные характеристики
АФХ
АЧХ
Интегральные оценки качества
Интегральные оценки качества являются интегралами по времени от некоторых функций координат системы (выходной координаты, сигнала ошибки) и оценивают одним числом как величину отклонения, так и время регулирования. В качестве исследуемого процесса обычно выбирается разность между установившимся процессом в системе и самой координатой.
|
|
|
Линейная интегральная оценка
Численно она равна площади, ограниченной кривой отклонения x(t)и выражается через изображение по ЛапласуX(s)отклоненияx(t).
x(t)=y0+y(t).
Квадратичная интегральная оценка
Может применяться для оценки как монотонных, так и колебательных переходных процессов.
Улучшенная квадратичная интегральная оценка
Здесь Т- некоторая постоянная. Данная формула учитывает и изменение ошибки.
Интегрирующие звено
Интегрирующим называют звено, у которого выходная величина пропорциональна интегралу от входной величины.
Дифференциальное уравнение интегрирующего звена
Передаточная функция интегрирующего звена имеет вид
Амплитудная частотная характеристика
Фазовая частотная характеристика
Логарифмическая амплитудная характеристика определяется выражением
Классификация САР
По виду рабочей (используемой) информации САР делятся на два основных класса:
|
|
|
1. замкнутые системы, использующие принцип обратной связи;
2. разомкнутые системы.
1) Замкнутые системы – это САР с обратной связью, в которых регулируемый параметр непрерывно измеряется и сравнивается с задающим воздействием.
2) Разомкнутые системы – это системы, в которых отсутствует обратная связь и в которых задающие параметры воздействуют на регулируемые параметры объекта по разомкнутой цепи управления.
По виду задающего воздействия g(t) замкнутые сар делятся на:
- системы стабилизации - заданное значение постоянно во времени:
- системы программного регулирования - заданное значение изменяется во времени по строго определённой программе:
- следящие системы - заданное значение изменяется произвольным, заранее неизвестным образом:
Классификация САУ.
По уровню обработки информации:
Технические, кибернетические, с искусственным интеллектом.
По решаемым задачам:
Стабилизации и программного управления, слежение, самонастраивающиеся.
По структурной схеме:
Замкнутые с регулированием по отклонению, разомкнутые, с жёстким управлением, с управлением по возмущению, многомерные (несколько входов и несколько выходов), многоконтурные (многосвязные).
|
|
|
По степени устойчивости:
Устойчивые, не устойчивые, нейтральные, консервативные.
По качеству работы в установившемся режиме:
Статические, астатические.
По типу используемых элементов и сигналов:
Линейные, не линейные, непрерывные (аналоговые), дискретные (импульсно-цифровые).
По «размерам»:
Сосредоточенные параметры, распределённые параметры.
Дата добавления: 2019-02-22; просмотров: 1541; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!