Найти передаточную функцию системы по известному дифференциальному уравнению. Начальные условия – нулевые
Билет № 8
Вопрос 1. Динамические звенья и их характеристики.
Для расчета различных систем автоматического управления они обычно разбиваются на динамические звенья.
Под динамическим звеном понимают устройство любого физического вида и конструкции, но описываемое определенным дифференциальным уравнением.
(Другое определение: Динамическое звено – это часть САУ, соответствующая какому-либо элементарному алгоритму).
В соответствии с этим определением классификация звеньев производится по виду дифференциального уравнения (или передаточной функции).
У каждого динамического звена может быть лишь одна входная и выходная величина. Выходная величина всякого динамического звена не оказывает на него какого-либо влияния, т.е. динамические звенья имеют свойство однонаправленности.
Статическая характеристика любого линеаризованного звена может быть изображена прямой линией.
В соответствии со статической характеристикой различают типы динамических звеньев.
В звеньях позиционного, или статического, типа линейной зависимостью связаны выходная и входная величины в установившемся режиме. Коэффициент называют коэффициентом передачи звена.
В звеньях интегрирующего типа линейной зависимостью связаны производная выходной величины и входная величина в установившемся режиме. В этом случае для установившегося режима будет справедливо равенство , откуда и произошло название этого типа звеньев.
|
|
При одинаковой размерности входной и выходной величин коэффициент передачи будет иметь размерность [сек -1].
В звеньях дифференцирующего типа линейной зависимостью связаны выходная величина и производная входной величины в установившемся режиме, откуда и произошло название этого типа звеньев. При одинаковой размерности входной и выходной величин коэффициент передачи будет иметь размерность [сек].
В дальнейшем изложении для характеристики звеньев используем в основном передаточные функции типовых динамических звеньев, которые имеют в числителе и знаменателе полиномы от S не выше второго порядка.
Передаточную функцию типового динамического звена в общем случае можно представить как произведение сомножителей следующего вида:
(3.12)
где – постоянные, причем >0, показатель степени может быть положительным и отрицательным целым числом, > 0, , , , .
В соответствии с видом сомножителей (3.12) в таблице 3.1 приведены типовые динамические звенья.
Таблица 3.1
Типовые динамические звенья
(k — передаточный коэффициент; T, τ — постоянные времени; — коэффициент демпфирования: р = d/dt оператор дифференцирования; S – комплексная величинапреобразования Лапласа)
|
|
Тип звена | Дифференциальное уравнение | Передаточная функция W=W(S) | |
Идеальное усилительное (безынерционное) | y=ku | W=k | |
Позиционные звенья | Апериодическое (инерционное) | (Tp+1)y= ku | |
Апериодическое (инерционное) второго порядка | |||
Колебательное | |||
Консервативное | |||
Интегрирующие | Интегрирующее идеальное | py=ku | |
Интегрирующее инерционное | |||
Изодромное | |||
Изодромное второго порядка | |||
Дифференцирующие звенья | Дифференцирующее идеальное | y=kpu | W=ks |
Дифференцирующее инерционное Форсирующее идеальное | |||
Форсирующее идеальное второго порядка | |||
Дата добавления: 2018-04-04; просмотров: 828; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!