Автономный подводный аппарат
Схема расположения управляющих органов автономного подводного аппарата приведена на рис.5.8.
Приняты следующие обозначения
- угол перекладки носовых рулей (обеспечивают стабилизацию глубины,
- угол перекладки кормовых рулей (обеспечивают управление дифферентом),
- угол рассогласования кормовых рулей (обеспечивает управление креном),
- угол перекладки вертикального руля (руль направления).
Получим линеаризованные уравнения пространственного движения АПА на заданной прямолинейной траектории. Исходные нелинейные уравнения в данном случае усложняются ввиду развитого оперения АПА. В этом случае добавляются присоединенные массы 
.
Рис.5.8
Тогда матрица инерции примет вид
(5.42)
и выражение для кинетической энергии
. (5.43)
Проекции вектора количества движения
и момента количества движения
На основании уравнений Лагранжа
получим
(5.44)
При 
, балансировочный режим имеет вид: 
Тогда с учетом, того что гидродинамические и управляющие силы и моменты имеют вид 
, получим следующие линеаризованные уравнения:
(5.45)
Уравнения разрешаются относительно производных и могут быть представлены в форме:
-боковое движение с креном
(5.46)
-продольное вертикальное движение
(5.47)
Стабилизация дифферента может осуществляться с помощью кормовых горизонтальных рулей системой со следующей структурой, рис.5.9
|
|
|
Рис.5.9
где
. (5.48)
Получив передаточную функцию замкнутой системы, ее также можно исследовать на устойчивость и качество переходных процессов.
Дата добавления: 2016-01-05; просмотров: 17; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!