Основные виды движения ОМТ и упрощенные формы их представления.

С учетом изложенного в разделе «Динамика» уравнения движения ОМТ рассматриваются в виде (принимается )

 

(5.11)

 

и

, (5.12)

 

 

. (5.13)

 

В случае малых углов Эйлера косинусы углов заменяются на единицы, а синусы или тангенсы – самими углами. Тогда рассмотренные матрицы примут вид

,

. (5.14)

 

Приведенные выше уравнения динамики могут быть разбиты на группы (для упрощения записи внешние воздействия опущены):

-поступательное продольное движение:

(5.15)

- вертикальное движение:

(5.16)

- боковое движение:

(5.17)

- бортовая качка:

(5.18)

-рыскание:

(5.19)

-килевая качка:

(5.20)

или с использованием углов атаки и дрейфа и также полагая , получим

-поступательное продольное движение:

(5.21)

- вертикальное движение:

(5.22)

- боковое движение:

(5.23)

- бортовая качка:

(5.24)

-рыскание:

(5.25)

-килевая качка:

(5.26)

При малых углах крена движения обычно разделяются по плоскостям.

Так движение в горизонтальной плоскости описывается уравнениями

(5.27)

 

Обычно гидродинамические силы на корпусе и со стороны пассивного гидродинамического руля зависят от ограниченного числа параметров движения, как то

.

 

---

Дата добавления: 2016-01-05; просмотров: 15; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:

---

---

Мы поможем в написании ваших работ!