Основы автоматического управления
Содержание
конспект лекций.. 3
1. Введение в автоматическое управление технологическими системами. 3
2. Основы автоматического управления. 7
2.1. Принципы автоматического управления. 7
2.1.1. Принцип разомкнутого управления (управление по задающему воздействию) 8
2.1.2. Принцип обратной связи (управление по отклонению) 13
2.1.3. Принцип компенсации (управление по возмущению) 20
2.1.4. Комбинированное управление. 23
2.2. Классификация систем автоматического управления. 26
2.2.1. По характеру изменения задающего воздействия (цели управления) 26
2.2.2. По принципу формирования сигналов управления. 31
2.2.3. По числу контуров управления. 42
2.2.4. По характеру зависимости управляемых переменных от входных воздействий 42
2.2.5. По характеру изменения ошибки управления. 43
2.3. Моделирование и анализ систем автоматического управления. 46
2.3.1. Модели статики и динамики САУ.. 46
2.3.2. Модельные режимы анализа САУ. Качество процесса управления. 55
4. Типовые элементарные звенья систем автоматического управления. 62
4.1. Усилительное безынерционное звено. 62
4.2. Апериодическое звено первого порядка. 63
4.3. Апериодическое звено второго порядка и колебательное устойчивое. 65
4.4. Интегрирующие звенья. 73
4.5. Дифференцирующие звенья. 76
4.6. Безынерционное звено с чистым запаздыванием.. 80
4.7. Передаточные функции соединений звеньев. Преобразования структурных схем САУ 82
5. Частотные характеристики систем автоматического управления. 90
|
|
|
5.1. Частотная передаточная функция и амплитудно-фазовая характеристика САУ.. 91
5.2. Логарифмические частотные характеристики САУ.. 98
5.3. Асимптотическая ЛАЧХ САУ.. 101
6. Устойчивость систем автоматического управления. 109
6.1. Теорема Ляпунова. 110
6.2. Критерии устойчивости САУ.. 116
6.2.1. Критерий Гурвица. 116
6.2.2. Критерий Михайлова. 121
6.2.3. Критерий Найквиста для АФХ.. 124
6.2.4. Критерий Найквиста для ЛАЧХ и ЛФЧХ.. 128
6.3. Запасы устойчивости САУ.. 134
Литература.. 142
Приложение 1. Типовые элементарные звенья.. 143
Приложение 2. Правила эквивалентных преобразований структурных схем 145
Конспект лекций
1. Введение в автоматическое управление технологическими
системами
Предметом дисциплины «Автоматическое управление технологическими системами» для специальности 1-39 02 01 «Моделирование и компьютерное проектирование радиоэлектронных средств» и дисциплины «Теория автоматического управления технологическими системами» для специальности 1-36 01 01 «Технология машиностроения» являются основы теории автоматического управления, изучаемые применительно к технологическим системам с учетом их специфических особенностей как объектов управления. Теория автоматического управления изучает принципы построения и методы исследования процессов в системах автоматического управления (САУ); решает задачи синтеза, анализа, коррекции, экспериментального исследования и наладки САУ.
|
|
|
Под объектом управления в технологической системе (ТС) понимают осуществляемый с использованием оборудования технологический процесс, в котором один или несколько параметров, характеризующих состояние процесса, поддерживаются на заданном уровне или изменяются по заданному закону.
В промышленности к технологическим объектами управления (ТОУ) относят технологическое оборудование, осуществляющее активное воздействие на обрабатываемый материал или вещество (механическое, термическое, химическое и др.) и представленное отдельными механизмами, машинами, аппаратами или целыми производственными комплексами. Для ТОУ характерно наличие множества возможных состояний (режимов).
Управлением называется целенаправленное изменение режима работы ТОУ, достигаемое воздействием на ТОУ. Определение величины и характера необходимого воздействия, а также его осуществление при автоматической реализации управления осуществляется специальными техническим устройствами, называемыми управляющими. Управление современными ТС является высокоавтоматизированным [1–3].
|
|
|
Автоматическая система, которая в течение длительного времени требуемым образом изменяет или поддерживает неизменными какие-либо параметры ТОУ (положение, скорость перемещения или частоту вращения рабочих органов; температуру; давление и т.п.), называется системой автоматического управления. САУ осуществляет управление без участия человека и формирует воздействия, обеспечивающие требуемый режим работы ТОУ – изменение выходных величин, характеризующих состояние объекта управления, в соответствии с заданным законом или обеспечение их постоянства. Полностью автоматическое управление может быть реализовано только для относительно простых объектов (отдельных устройств, агрегатов, технологических операций), поведение которых является детерминированным и для которых процесс управления может быть строго формализован.
Современный технологический процесс в целом как объект управления характеризуется структурной сложностью и территориальной распределенностью; функциональной сложностью и многопараметричностью. Поведение таких объектов управления имеет вероятностную (недетерминированную) природу, и не подлежит полной формализации. Поэтому при управлении технологическим процессом в целом формализованные операции управления выполняются автоматически, а неформализованные, например, принятие решений в нештатных ситуациях, требуют участия человека. Такое управление называется автоматизированным.
|
|
|
Системы управления технологическими процессами, в которых функции управления осуществляются автоматическими устройствами локальных САУ, вычислительной техникой и человеком, называются автоматизированными системами управления технологическими процессами (АСУ ТП). Кроме термина АСУ ТП, широкое распространение для обозначения систем такого уровня получил термин SCADA-системы (Supervisory Control and Data Acquisition – диспетчерское управление и сбор данных). САУ являются подсистемой первого уровня общей, иерархической структуры АСУ ТП. На уровне АСУ ТП осуществляется управление параллельной работой систем локальных уровней, контроля над работой всех систем, централизованного учета отказов в работе и др. На этом уровне для обработки большого объема информации используется вычислительная техника (контроллеры, компьютеры). Результат обработки информации представляется оперативному персоналу в форме, удобной для принятия решений (режим ручного дистанционного управления), или используется для непосредственной корректировки задающих воздействий для САУ локального уровня (супервизорный режим).
Иерархическая структура АСУ ТП показана на рис. 1.
Иерархическая структура АСУ ТП (см. рис. 1) включает в себя:
1) уровень технических средств САУ – управляющие устройства, к которым относятся:
- первичные измерительные преобразователи (ПИП), предназначенные для преобразования контролируемого параметра в сигнал определенной формы, удобной для дальнейшей обработки и преобразований (например, термопара преобразует температуру в термоЭДС);
- нормирующие преобразователи (НП), осуществляющие преобразование сигналов от ПИП в эквивалентные унифицированные сигналы (например, преобразование термоЭДС в унифицированный токовый сигнал от 4 до 20 мА или в унифицированный пневматический сигнал от 20 до 100 кПа);
- локальные автоматические регуляторы;
- исполнительные устройства в составе исполнительных механизмов, предназначенных для усиления мощности командного сигнала, полученного от регулятора, и регулирующих органов, непосредственно изменяющих состояние ТОУ;
2) уровень технических средств АСУ ТП – контроллеры и управляемые автоматические регуляторы;
3) уровень оперативного персонала АСУ ТП – автоматизированные рабочие места оператора-технолога и инженера, реализованные с использованием персональных компьютеров.
Технические средства первого уровня размещаются непосредственно на объекте управления, второго и третьего уровня – в помещениях аппаратных и операторных. Контроллеры АСУ ТП являются многофункциональными программируемыми устройствами. Они выполняют следующие функции:
- воспринимают результаты контроля состояния ТОУ (аналоговые и дискретные сигналы нормирующих преобразователей) и выполняют их обработку;
- формируют аналоговые и дискретные управляющие сигналы исполнительных устройств и/или сигналы и команды на изменение функции автоматических регуляторов САУ.
Технические средства третьего уровня обеспечивают ведение базы данных, визуализации состояния технологического оборудования, формирование отчетности, ручное дистанционное управление технологическим оборудованием. Информация, предоставляемая оператору АСУ ТП, может иметь различные виды:
- обобщенная мнемосхема объекта автоматизации;
- мнемосхемы отдельных ТОУ с индикацией величин контролируемых параметров;
- диаграммы изменения контролируемых параметров (текущие и за отчетные промежутки времени: смена, сутки, месяц);
- панели контроля и управления регуляторами;
- аварийные и технологические сообщения.
Проектирование АСУ ТП осуществляется поэтапно. На первом этапе разрабатывается структурная схема управления. На втором – функциональные схемы автоматизации, которые являются основным документом, определяющим функциональную структуру узлов автоматического контроля и автоматического регулирования, а также оснащения их техническими средствами автоматизации. Завершающим этапом проектирования является разработка принципиальных электрических, гидравлических и пневматических схем контроля, автоматического регулирования, сигнализации и питания [4–6].
Основы автоматического управления
Дата добавления: 2018-05-12; просмотров: 346; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!