Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу.



 

1. Для чого потрібні критерії стійкості, якщо є умова стійкості?

2. Які критерії стійкості Ви знаєте?

3. Сформулюйте критерій стійкості Рауса-Гурвіца.

4. Як побудувати матрицю Гурвіца?

5. Як побудувати визначники з матриці Гурвіца.

6. Як обрахувати значення визначника третього порядку?

7. Для систем якого порядку використовують критерій Гурвіца, чим це зумовлено?

8. Сформулюйте критерій Михайлова.

9. Що таке характеристичний поліном?

10. Як побудувати характеристичний комплекс.

11. Який порядок побудови годографа Михайлова?

12. Нарисуйте приклади кривої Михайлова для стійких і нестійких систем п’ятого порядку.

13. Сформулюйте критерій стійкості Найквіста.

14. Як побудувати АФЧХ розімкнутої системи зворотного зв’язку?

15. Яку частоту прийнято називати частотою зрізу?

16. Як визначити стійкість системи за критерієм Найквіста, якщо АФЧХ йде в нескінченність?

17. Поясніть взаємозв’язок між логарифмічним критерієм стійкості і критерієм Найквіста.

18. Що таке запас стійкості системи?

19. Як визначити запас стійкості за коефіцієнтом підсилення, за модулем та за фазою?

 

Режими роботи САК

 

Якість роботи систем керування визначається величиною помилки регулювання, тобто різницею між потрібним і дійсним значенням регульованої величини. Знання миттєвих значень помилки регулювання у процесі роботи визначає якість роботи системи керування. Через випадковий характер збурюючих дій на систему, через найрізноманітніші зміни керуючої дії та ряд складних залежностей між діючими і вихідною величинами помилка керування постійно змінюється і визначити її як характеристику якості системи не можна. Тому системи характеризують певними критеріями залежно від режимів її роботи. Як правило, цими критеріями виступають помилки керування в типових режимах роботи. В усталеному режимі роботи САК критерієм якості є точність керування. Остання визначається величиною помилки системи в усталеному режим роботи. Режими роботи САК було розглянуто в розділі 1.

Найбільш типові режими роботи САК такі:

· усталений;

· перехідний.

Установлені режими роботи такі:

· статичний;

· динамічний.

Динамічних режимів може бути багато, залежно від характеру зміни керуючої дії. Найчастіше визначають точність систем керування в динамічних режими роботи з постійною швидкістю чи з постійним прискорення зміни керуючої величини.

Наведемо короткі характеристики названих режимів роботи.

Усталений режим роботи – це такий режим, при якому помилка керування є постійного. Він виникає при постійній дії на систему після завершення перехідних процесів. Після завершення перехідних процесів установлюється статичний, або динамічній режим роботи.

Перехідний режим – це режим роботи, при якому система переходить з одного встановленого режиму до іншого. Цей режим характеризується швидкою зміною в часі керованої величини і помилок керування. Як правило в перехідних режимах САК працюють досить часто а сумарна тривалість перехідних режимів роботи займає значну частину часу роботи системи.

Статичний усталений режим - це режим, при якому система знаходиться у стані стабільної роботи внаслідок того, що керуюча і збурююча дії на систему постійні і параметри системи не змінюються в часі. Якщо розглядати рівняння динаміки, то в статичному режимі роботи всі похідні за часом дорівнюють нулю.

Динамічний усталений режим – це режим установлених вимушених коливань системи, який наступає тоді, коли діючі на систему збурення чи керуюча дія змінюю за деяким установленим в часі законом, в результаті чого помилка керування лишається незмінною. Найбільш важливими є встановлені режими при гармонічній зміні керуючої величини, при зміні керуючої величини з постійною швидкість та постійним прискоренням.

Відповідно до режимів роботи розрізняють статичні й динамічні помилки керування. Часто вживають терміни: помилка за значенням величини, за швидкістю зміни, за прискоренням. Відносно режиму вимушених гармонічних коливань розглядають помилку керування за амплітудою і за фазою.


Дата добавления: 2018-02-15; просмотров: 155; ЗАКАЗАТЬ РАБОТУ