Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу. 1. Які частотні характеристики ви знаєте?
1. Які частотні характеристики ви знаєте?
2. Що таке децибел?
3. Який порядок побудови логарифмічних частотних характеристик динамічної ланки?
4. Яка частота називається частотою спряження?
5. Який зсув фаз коливальної ланки на частоті спряження?
6. Який максимальний зсув фаз коливальної ланки?
7. Чому дорівнює нахил асимптоти ЛАЧХ коливальної ланки?
8. Яке значення має ЛАЧХ коливальної ланки, в якої постійна затухання D=1 на частоті спряження?
9. Який вигляд має АФЧХ коливальної ланки?
10. Запишіть комплексну передатну функцію коливальної ланки.
11. Як зміниться АФЧХ коливальної ланки при зміні коефіцієнта підсилення?
12. Як зміниться АФЧХ коливальної ланки при зміні постійної часу?
13. Як зміниться АФЧХ коливальної ланки при зміні коефіцієнта демпфірування?
14. Нарисуйте вигляд ЛАЧХ реальної диференційної ланки?
15. Який нахил асимптоти реальної диференційної ланки?
16. Чому дорівнює максимальний зсув фази реальної диференційної ланки?
17. Які ланки називають мінімально фазовими?
18. Як залежить максимальний зсув фаз від порядку рівняння динамічної ланки?
19. Назвіть порядок побудови логарифмічних частотних характеристик декількох послідовно з’єднаних ланок.
20. Побудуйте ЛАЧХ та ДФЧХ двох послідовно з’єднаних ланок різних типів.
Розділ 7. Стійкість, точність та якість САК
Завдання визначення стійкості САК
Працездатність САК визначається стійкістю системи. Система керування, яка не є стійкою не може експлуатуватись, тому що вона не забезпечить надійного керування і може призвести до небажаних результатів і навіть до аварії об’єкта керування. Тому дослідження стійкості систем керування є одним із найважливіших завдань теорії керування і практики розробки систем керування.
|
|
|
Умовою стійкості системи є вимога, щоб корені характеристичного рівняння системи знаходились у лівій частині комплексної площини. Характеристичне рівняння, як ми вже знаємо, може бути записане за відомою структурною схемою системи. Як правило, на практиці доводиться мати справу з досить складними системами керування. У такі системи входить велика кількість динамічних ланок. Передатна функція системи досить складна. Степінь характеристичного полінома (знаменника передатної функції) може бути досить високою. Для знаходження коренів характеристичного рівняння потрібно це рівняння розв’язати. Ми вміємо розв’язувати тільки рівняння 3 ступеня і деякі часткові вигляди рівнянь більш високого ступеня. Тому якщо потрібно визначити стійкість певної САК за його характеристичним рівнянням, то вирішити це рівняння ми можемо тільки в деяких найбільш простих випадках. На практиці такі системи керування зустрічаються рідко. У переважній кількості випадків доводиться мати справу зі значно складнішими системами. Відомими нам методами ми розв’язати характеристичне рівняння для таких систем не можемо. Отже виникає проблема визначення стійкості систем керування. Треба знайти методи, які б дозволяли визначити стійкість САК без розв’язання характеристичного рівняння. Такі методи розроблені. Згідно з ними для визначення стійкості системи розраховують не відповідність системи умовам стійкості, а визначають певні критерії, які дозволяють судити про стійкість системи, не розв’язуючи характеристичного рівняння. Таких критеріїв стійкості існує досить багато. Найбільш відомими і вживаними є такі критерії стійкості САК:
|
|
|
· Алгебраїчний критерій стійкості Гурвіца.
· Критерій стійкості Михайлова.
· Частотний критерій стійкості Найквіста.
· Логарифмічний частотний критерій стійкості.
Критерій стійкості – це певна умова, яка дозволяє визначити стійкість системи, не розв’язуючи її характеристичного рівняння.
Серед критеріїв такі, що дозволяють перевірити стійкість системи шляхом розрахунків за виглядом характеристичного рівняння, а також є критерії, які дозволяють визначити стійкість системи експериментальним шляхом, за даними вимірювання частотних характеристики системи. Практичне використання мають і одні, і другі критерії. Далі розглянуто вказані критерії стійкості без їх математичного доведення. У разі потреби доведення критеріїв стійкості можна знайти в літературі [7 - 8].
Дата добавления: 2018-02-15; просмотров: 546; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!