Цикловые системы управления промышленными роботами.
Цикловые системы могут быть построены:
1) На элементах бесконтактной логики – для промыш. роботов (ПР) с жесткой настройкой ПЛМ( програм. логическая матрица)
2) На основе микроЭВМ - для ПР с частыми переналадками.
В отдельных случаях, например, работа в агрессивных средах, СУ строится на основе структурной технике (пневмо и гидроэффекты в основе положены.)
Технические требования к современным системам циклового управления ПР выявило необходимость качественного расширения диапазона решения задач:
1) Расширенные функции управления с возможностью обмена информации с ЭВМ верхнего ранга.
2) Увеличение количества управляемых координат с одновременным увеличением кол-ва точек позиционирования.
3) Решение задач диагностики, как СУ так и технолог. оборудования.
Решение данных задач невозможно без создания унифицированных микропроцессорных структур с развитым математическим обеспечением.
М и ТО – манипулятор и технолог. оборуд.
ПУ – пульт управления
ВЗУ – внешнее ЗУ
ПР – программатор
ЭВР – ЭВМ верхнего ранга
ИП – информационная панель
1 – модуль дискретных выходов
2 – модуль технолог. команд
3 – модуль дискретных входов
4 – модуль интерфейса радиального последовательного
5 – перепрограммируемое ПЗУ
6 – ОЗУ
7 – ПЗУ
8 – Процессор
Позиционно-контурные системы управления промышленными роботами.
Функции позиционно-контурной системы:
|
|
|
1)Число управляемых координат 3-8
2)Объем памяти программ 200 – 5000.
3)Число технологических команд 28 – 128
4)Тип привода: следящий или дискретный
5)Наличие нескольких программ, развитая система диагностики, возможность сопряжения с другими устройствами.
Способы обработки геометрической информации:
1)децентрализованная структура
2)централизованная структура
децентрализованная централизованная
ПСД-преобраз. сигналов датчиков МУЭП – модуль управления ЭП
СЧ – счетчик МСД – модуль сопряж. с датчиком
БП – буферная память МВТК–модуль входныхтехн.команд
ЗУ – запоминающее устр-во МВывТК – выходных техн. команд
БУ – блок управления Т - таймер
СС – схема сравнения ПО – панель оператора
У – усилитель
БТК – блок технологич. команд
ПО – панель оператора
Универсальные и групповые системы управления промышленными роботами.
Количество воспринимаемой СУ информации о внешней среде существенно возрастает, что предъявляет дополнительные требования информационно-вычислительным возможностям таких систем, а следовательно к структуре их построения.
|
|
|
Для универсальных систем характерен иерархический принцип организации на основе микровычислительных средств. Иерархичность построения системы может быть реализована программным и аппаратным способами. В случае программной иерархичности СУ строится на одной микроЭВМ, и каждой программе присваивается свои приоритет, который разбивается на уровни, и согласно которому производится взаимодействие программы. Аппаратная иерархичность СУ реализуется на основе мультипроцессорной системы. В такой системе вместо одной управляющей ЭВМ используется несколько вычислительных модулей, объединенных в единую систему. При таком подходе можно практически неограниченно увеличивать производительность вычислительной системы, что позволяет реализовать управление системы адаптивных роботов. Основные предпосылки появления систем с n-ой обработкой информации:
1)Необходимость решений задач недоступных одной ЭВМ (выбор оптимального пути).
|
|
|
2)Появление микропроцессоров, которые можно использовать в качестве технических средств для построения n-ых вычислительных систем.
3)Потребность в повышении производительности микропроцессорных систем. При создании мультипроцессорных адаптивных систем управления роботами предпочтительна система с трехуровневой структурой:
1-уровень – решаются простые задачи управления перемещением.
2-уровень – производится обработка информации от сенсорных устройств.
3-уровень – вырабатывается модель окружающей среды, которая сравнивается с эталонной моделью, записанной для данного этапа выполнения задачи.
Групповые системы управления промышленными роботамиГрупповое управление необходимо при организации совместного управления роботами в составе РТК, а так же при управлении несколькими манипуляторами одного робота (из-за пространственно-временных ограничений накладываемых отдельных манипуляторов, рабочие зоны которых могут пересекаться). Простейший вариант груп. управления - управление автономно действующим ПР. В этом случае группового управления сводится к распределению мощности управляемой ЭВМ между решаемыми задачами. Групповое управление ПМ предъявляет новые требования управления:
|
|
|
1. Необходимость увеличения вычислительной мощности локального управляющего устройства РТК
2. Увеличение иерархичности управления при переходе от участка к цеху, от цеха к производству.
Груп. Упр. Базируется на основе современных микропроцессорных СУ, что связано с таким свойством мультипроцессорности как способность выполнять несколько задач одновременно, модульность, однородность, программная изменяемость логической структуры.
ЦК - центральный коммутатор; ВМ – вычислительный модуль;
А) Архитектура с общим ЗУ
Б) Архитектура с центральным коммутатором
В) Двухмерный массив
Д) Трехмерный Массив
40.Микропроцессорная система управления промышленным роботом «Сфера- 36».
Его структура содержит центральный процессор (ЦП) и модули микропроцессоров управления приводами (МПП). В состав МПП входят репрограммируемая постоянная память (РПЗУ). Модуль связи (МС) служит для обмена данными между системной магистралью (СМГ) центрального процессора и СМГ модулей микропроцессоров приводов. Обмен осуществляется в режиме прямого доступа к памяти (ПДП).С центральным процессором через СМГ связаны запоминающее устройство (ЗУ), модуль ввода аналоговых сигналов (МАВ), модуль ввода-вывода (МВВ) дискретных сигналов и устройство последовательного обмена (УПО). Код с выхода МПП подается на модуль управления приводом (МУП), который управляет широтно-импульсным регулятором напряжения.В МУП формируется код перемещения с импульсного фотоэлектрического датчика положения ДП Абсолютные значения положения звена манипулятора получаем на выходе потенциометрического датчика ДП2. Программа пользования создается, редактируется, просматривается и запускается.
Дата добавления: 2018-08-06; просмотров: 583; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!