Механизм горизонтального перемещения
Исполнительный орган - два электродвигателя постоянного тока типа ДПМ-35-Н2-0,2,напряжение питания 24 В. Режим работы - реверсивный. Торможение - динамическое. Датчик пути -импульсный с дискретностью 0,4 мм/импульс. Max перемещение – 300 мм.
Механизм поворота
обеспечивает поворот руки манипулятора на 90° .
Исполнительный орган - двигатель постоянного тока типа ДПМ-35-Н1-02. Напряжение питания 24 В. Режим работы - реверсивный. Торможение - динамическое, статическое.
Механизм горизонтального перемещения по оси У
Исполнительный орган - два электродвигателя постоянного тока типа ДТШ-35-К2-0,2 . Напряжение питания 24 В. Торможение динамическое и статическое. Датчик пути - импульсный с дискретностью 0,4 мм/импульс.
Механизм подъема
Исполнительный орган - два двигателя постоянного тока типа ДПМ-35-Н2-02. Режим работы -реверсивный. Торможение' динамическое и статическое. Датчик пути - импульсный с дискретностью 0,4 мм/импульс.
Механизм захвата детали
состоит из двух схватов и устройства ротации схватов. Исполнительный орган - пневмоцилиндр, управляемый распределителем электропневматическим.
Блок управления сост.:
- блока трансформаторов; - ячейки стабилизации; - ячеек инвертирования;
- ключей транзисторных; - коммутатора; - ячеек усилителей.
Блок трансформаторов предназначен для подачи сетевого напряжения на промышленный робот.
Ячейка стабилизации предназначена для подачи стабилизированного напряжения 5 В постоянного тока на схему управления.
|
|
|
Ячейки инвертирования выполнены на микросхемах серии К155 и предназначены для инвертирования информационных сигналов в системе управления.
Ключи транзисторные предназначены для коммутации двигателей постоянного тока напряжением 24 В.
Ячейки усилителей предназначены для коммутации управляющих цепей напряжением 24 В постоянного тока.
Робот работает в 2 режимах – одиночных перемещений и автоматическом. В один. перемещен. указывается код команды, расстояние, на котор. надо переместится и нажим. ВК. В автоматич. указыв-ся тип деталей, тип станка, число циклов, расположение заготовок – робот отрабатывает заданный цикл автоматич.
Промышленный робот РМ-01.
Робот промышленныйуниверсальный РМ-01 предназначен для выполнения основных технологических или вспомогательных операций. Робот является многоцелевым устройством. Он применяется для следующих основных операций: монтаж и сборка; сортировочные и упаковочные операции; операции склеивания и окраски; дуговая сварка и др.
Электрические приводы постоянного тока всех звеньев манипулятора оборудованы электромагнитными тормозами, которые включаются при отключении питания двигателей. Зажим-разжим охвата осуществляется с помощью пневмоприводов.
|
|
|
Технические характеристики:
Номинальная грузоподъемность 2,5 кг, погрешность позиционирования 0,1 мм
Число степеней подвижности - 6, Напряжение питания 220 В, потребляемая мощность 1,2 кВт, Давление питания сжатого воздуха 4 – 6 атм.
Вид ЧПУ контурно-позиционное, сис-ма координат – угловая
Манипуляторпредставляет собой механический узел, имеющий 6 степеней подвижности, гибкость которого позволяет выполнять разнообразные операции. Каждое звено манипулятора присоединяется к другому в суставе, напоминающем локоть или плечо человека.
Через каждый сустав проходит одна или более осей, относительно которых вращаются звенья манипулятора. Каждое звено манипулятора приводится соответствующим электродвигателем через свои систему передач. Для управления манипулятором необходимо измерять позицию звеньев относительно начальной или исходной точки. Для этого используются потенциометры.
Для правильности работы робота необходимо управление позицией и скоростью каждого эвена. Для точного измерения позиции применяются фотоимпульсные датчики, а для грубого определения местоположения звена - потенциометры. Потенциометры и фотоимпульсные датчики установлены в съемном корпусе на торцевом фланце каждого электродвигателя.
|
|
|
Колонна установлена на основании манипулятора и поворачивается вокруг вертикальной оси не угол 320°.
Система координат.Для облегчения программирования робота рассматриваются две системы координат, связанные с рукой робота, - базовая система координат и система координат инструмента.
Базовая система координат представляет собой три взаимно перпендикулярные оси (оси X, У, Z) с точкой пересечения, лежащей на оси плеча робота (система координат WORLD). Базовая система координат зафиксирована, она не меняет своего положения при перемещения звеньев робота. Может быть использована при обучении робота.
Система координат инструмента также представляет собой три взаимно перпендикулярные оси, но точка пересечения их находится на фланце инструмента. При перемещении руки робота система координат инструмента перемещается вместе с фланцем.
Программирование робота.При обучении "от точки к точке" используется кнопка SТЕР, посредством которой данные о положении манипулятора записываются впамять. Скорость манипулятора можно отрегулировать кнопками ПРУ. Выбранная скорость указывается на светодиодном индикаторе.
|
|
|
Автоматический режим работы.Управление манипулятором осуществляется посредством инструкций и команд, записанных на языке программирования робота. Кнопки ПРУ, за исключением кнопок останова, не влияют на управление манипулятором.
Промышленный робот ТУР-10.
"ТУР'-10" универсальный, с позиционной системой управления и электромеханическим приводом предназначен для автоматизации основных технологических операций и вспомогательных операций при обслуживании технологического оборудования.
Возможности промышленного робота ТУР-10 (позиционная система управления, одновременное перемещение нескольких звеньев, манипулятора, восемь рабочих скоростей и три степени точности) позволяют использовать его на сборочных операциях, для точечной сварки и т.д.
Поворот манипулятора и перемещение руки осуществляется электромеханическим приводами, н зажим-разжим схвата - пневмоприводом
Технические характеристики
Номинальная грузоподъемность 10 кг ;
Погрешность позиционирования 0,2 мм
Число степеней подвижности 5
Число одновременно управляемых движений по степеням подвижности 5 Напряжение питания 380 В
Потребляемая мощность4 кВт
Давление питания сжатого воздуха 4 – 6 атм.
Тип измерительных преобразователей перемещений фотоэлектрический
Робот состоит из манипулятора, устройства числового программного управления, блока управления электроприводами (ВOSН), пневмопанели, соединенных между собой кабелями связи и пульта ручного управления.
Основными узлами манипулятора являются: механизм поворота, механическая рука, приводы электромеханические, механизм уравновешивания. Механизм поворота манипулятора предназначен для поворота механической руки вокруг вертикальной оси на 340° и осуществляется с помощью электромеханического привода. Положение манипулятора контролируется фотоэлектрическим датчиком (ППК-15), а скорость отслеживается тахогенератором. Механическая рука манипулятора предназначена для перемещения захватного устройства в вертикальной плоскости по четырем степеням подвижности.Каждое звено руки приводится в движение от индивидуальных приводов с помощью передаточных механизмов.
Все электромеханич. приводы аналогичны. Каждый привод содержит ЭД типа ПЯ-250Ф (250 Вт, 3000 об/мин, ном. момент 0,8 Н*м), волновой редуктор, кодовый датчик положения ППК-15, тахогенератор типа ТГП-2,5.
Механизм уравновешивания – предназначен для уравновешивания статич. моментов от веса звеньев мех. руки. уравновешив-е настраивается т.о. чтобы в любом положении звеньев манипулятора не было самопроизвольного их перемещения.
Ручное управление – режим, предназнач. для перемещения звеньев манипулят. при помощи пульта обучения в любую точку диапазона перемещений.
Программирование осущ. в режиме “обучение”. Программа сост. в процессе управления движением манипулят. с пульта управления. В ОЗУ заносятся координвты положений звеньев.
Автоматич. режим работы – автоматич. подача сигналов с магнитной ленты в уст-во управления с выбранной оператором скоростью и точностью.
Дата добавления: 2018-08-06; просмотров: 442; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!