Принцип подчиненного регулирования. Структуры системы подчиненного ргулирования. Методика расчета параметров структуры с помощью АЧХ
Многоконтурную структуру с (жесткими) обратными связями можно, путем преобразования, привести к структуре с единичными обратными связями по производным выхода, как показано на Рис.3.64.
В данном изображении структурная схема системы представляет объединение следящих контуров по производным выходной переменной, в котором динамика каждой внутренней СС формируется в соответствие с требованием к динамике внешней СС - то есть «подчинена» ей. В связи с этим, следящая система с такой организацией структуры стала называться - системой подчиненного регулирования.
Важным практическим достоинством такой структуры является то, что разработчик имеет возможность в процессе эксперимента, последовательно, отлаживать каждый контур ( в процессе перехода от контура по высшей производной выхода к контуру по нижней производной ).
Для дополнительной коррекции запасов устойчивости и качества стабилизации, с учетом реальных характеристик измерителей и фильтрации их шумов, в прямые цепи следящих контуров структуры подчиненного регулирования могут вводиться вспомогательные корректирующие устройства.
Расчет параметров структуры подчиненного регулирования (без связи со структурой модального регулятора) удобно выполнить с помощью ЛЧХ при последовательном переходе - от внутреннего контура к внешнему контуру.
Процедура расчета параметров структуры подчиненного регулирования на основе ЛЧХ
|
|
|
1. Проектируется самый внутренний контур системы - контур следящей системы по ускорению. При этом, с помощью последовательной коррекции формируется желаемая ЛАХ прямого тракта контура следящей системы по ускорению , имеющая в области средних и низких частот асимптоту с наклоном -2 с коэффициентом 
в соответствии с требованием достаточной глубины обратной связи и частотой среза этого контура превышающей значение первой сопрягающей частоты желаемой ЛАХ не менее, чем на 0.25 декады. Изображается ЛАХ 
. Рис.3.65 а.
2.Определяется положение ЛЧХ 
контура следящей системы по скорости, при выполнении требования - частота среза этого контура равна значению желаемой сопрягающей частоты разомкнутого внешнего контура системы. Определяется коэффициент передачи прямой цепи этой следящей системы- 
.Рис.3.65.б
3.Коэффициент по угловому положению 
= 
желаемой ЛАХ разомкнутого внешнего контура определяется значением желаемой частоты среза системы в целом. Последовательность расчета параметров структуры иллюстрирована Рис.3.65.в
Дата добавления: 2018-08-06; просмотров: 388; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!