Ориентация деталей при автоматической сборке.
В классе задач теории управления определяются условия перевода сложной системы из 1 состояния в др. по оптимальной траектории(реализация кот. требует минимальных временных и стоимостных затрат).
В простых задачах ориентирования - процесс моделирования движениями геом. точки в 3-мерном пространстве. Для более сложных случаев вводится вектор напряженности, хар-щий пространственное положение ориентирующих эл-тов объекта перемещения. Сущность:дискретный или непрерывный перевод по командам СУ объектов в заданные положения относ. ориентируемых пов-тей в пространстве (пространстве ориентирования или относ. др. объектов ориентирования). Это происх. путем линейных перемещ. и угловых вращ. относ-но ее пространств. сист. коор. При пространственной ориентации объектов ориентирование осущ-тся относительно ориентируемых пов-тей функциональных устройств в системы сборки, а при взаимной ориентации объектам придается взаимная ориентация относительно осей, плоскостей или др.эл-ов самих объектов. Т.о. процесс автомат. ориентирования м.привести к пространственной аналитической задаче, сущность кот. сводится к совмещению 2 векторов в пространстве при усл., что 1 из них неподвижен, а перемещение 2-го необх. осущ-ть по кратчайшему пути с пом. 3 линейных перемещающихся в пространстве сист.коорд., и 3 вращающихся в подвижной при некоторых ограничениях.
Это полностью соотв. осуществлению автом. ориентирования разл. объектов перемещения. При роботизации сборочных процессов основное внимание уделяется наиб. трудоемким ее элементам, ориентированию объектов в пространстве и относительному ориентирования сопрягаемых элементов. Трудоемкость этих операций в значительной мере определяется возможностями распознавания образца дет.и ее полож.в пространстве или на раб. поз. Это обусловлено как хар-ками самих объектов сборки, так и существующими методами и средствами распознавания. Наиб. функциональной полнотой обладают системы техн. зрения (СТЗ), применение кот. в системе гибкого пр-ства обусловлено универсальностью, многофункциональностью, относительно простыми способами сопряжения с вычислит. средствами и элементами ТО.
|
|
|
Традиционная сх. работы СТЗ вкл.: обучение - распознавание - самообучение.
Автом. распознавание дет.осущ-тся в рез. решения 2 задач: Классификации (кл-ции) и идентификации (ид-ции). При кл-ции все многообразие дет. группируется по неск. классам, отличающимся по целевым и обобщ. признакам( тела вращ. хар-ся наличием оси вращ., а плоские дет. - малой толщиной). Для решения задач кл-ции стараются найти такие признаки, кот. инвариантны его плоскопараллельному переносу и повороту. При ид-ции, наоб., выделяются специф. признаки дет., кот. позвол. выявить их своеобраз. среди др. объектов того же класса. Обычно,для решен. задач ид-ции все множество проекций объекта разделяют на классы по вариантным признакам, чувствительным к повороту объекта. В поточно-конвейерных сборочных производствах существуют определенные усл. организации работы, кот. позвол. набором несложных техн. средств первично ориентировать дет.и распознавать их на базе детерминированных методов, тогда ид-ция имеет конечное число решений, чем уменьшает неопределенность при принятии решения.
|
|
|
При использовании традиционного сборочного оборудования дет. подают к сбор. аппарату в таре и засыпают его в бункер в количестве, достаточном для неск. часов работы. Из бункера дет. в сортированном виде поступ.на сбор. позицию автомата. В наст. вр. известна много типов БЗУ , но наиб. распространение получили вибрационные бункерно-ориентир. устройства. Они имеют эл/магн. или пневмат. приводы, позволяющие регламентировать скорость перемещения дет. по лотку, путем изменения амплитуды колебаний.
Ориен-ция дет. в таких бункерах м.б. активной ( осущ-ся принудительным изменением положения деталей на лотке без сброса их в чашу бункера ), пассивной ( путем удаления с лотка деталей, занимающих неправильное положение) и смешанной.
Кроме бункерно-ориен. устройств детали могут подаваться из кассет, применение которых улучшает условия переналадки оборудования.
В сбор. аппаратах нередко прим-ся смешанное питание деталей, т.е. базовые детали подаются из магазинного ЗУ, а остальные - из БЗУ.
Дата добавления: 2019-09-02; просмотров: 353; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!