Программирование робота в режиме преднабора

⇐ ПредыдущаяСтр 6 из 14Следующая ⇒

Цель работы- получение практических навыков в программировании робота «Омега» в режиме преднабора. Режим преднабора служит для оптимизации процесса программирования и наладки робота, повышении точности движений, повышения безопасности работы с роботом. Обратимся к главному окну программного обеспечения для управления роботом (Рисунок 1).

Рисунок 1. – Главное окно ПО

В левом нижнем углу окна расположена строка для ввода команд,

Рисунок 2. – Строка для ввода команд

Если ввести команду для управления роботом в G-коде в данную строку и нажать кнопку MDI, то робот выполнит эту команду. При этом, если после нажатия данной кнопки, нажать на соседнюю кнопку с «книжкой», то увидим список набранных команд (Рисунок 3).

Следует отметить, что если возникнет необходимость повторить какой-либо кадр из ранее набранных, то его можно выбрать двойным нажатием мыши и он отобразится в командной строке (Рисунок 4).

Рисунок 4. – Список набранных кадров

Данный список кадров можно сохранить в текстовый файл, нажав кнопку «Сохранить».

Для сохранения положений робота и внесения изменений в управляющую программу предусмотрены следующие возможности: в главном окне программы в нижней строке кнопок есть кнопка «Сохранить позицию» (см.Рисунок 1). Данная кнопка нажимается, когда робот стоит в нужной пользователю позиции и нужно сохранить данное положения для внесения его в УП. При нажатии кнопки «Сохранить позицию», появляется строка «Сохранить кадр» (Рисунок 5).

Рисунок 5. – строка «Сохранить кадр»

При нажатии кнопки «Сохранить» открывается список сохраненных команд (Рисунок 6).

Рисунок 6. – Список сохранения и редактирования команд

В данном списке можно добавлять или удалять кадры с помощью кнопок «Добавить кадр» и «Удалить кадр», все кадры можно сохранить в файл УП на жестком диске, нажав кнопку «Сохранить в файл» (Рисунок 7).