Наладка и программирование робота «Омега»
Цель работы- освоить на практике технологию отладки управляющих программ промышленного робота. Наладку и программирование робота следует начинать при остановленном обслуживаемом оборудовании и при отключённом электро и пневмопитании робота. Вначале необходимо задать четкий алгоритм движений робота, где каждая строка будет являться в последующем кадром управляющей программы. Ключевые моменты при этом:
-начало программы
-выход в ноль
-комплекс перемещений
Обычно захват детали соответствует такому алгоритму:
-схват выходит в позицию над деталью. Здесь следует отметитьследующее: поскольку схват имеет губки в виде сходящихся призм, то заготовка с большой долей вероятности забазируется верно. Однако, для достижения наибольшей точности захвата детали, следует подводить губки схвата таким образом, чтобы деталь располагалась как можно более точно в призмах уже на этапе подвода, при этом внутренние углы призм должны двигаться по окружности, максимально совпадающей с центром детали (Рисунок 1).
Рисунок 1. – Положение схвата при взятии заготовки
-раскрыть схват
-опустить схват на требуемую высоту для захвата
-закрыть схват. При необходимости выполнить команду закрытиясхвата дважды
-поднять деталь на требуемую высоту
Когда алгоритм составлен, можно переходить к отработке кадров и положений схвата в ручном режиме. Перед началом определения положений схвата следует вывести робот в крайние положения, проверив таким образом работу робота в крайних положениях, после чего вывести в ноль по всем осям. При выводе в ноль следует учитывать последовательность выхода в ноль робота по осям, а именно:
|
|
|
1.Выход по оси Y
2.Поворот в направлении Z
3.Выход по оси X.
Расположение осей и нолей – Рисунок 2.
Рисунок 2. – Расположение нолей робота и направление осей
Когда все предыдущие шаги сделаны, можно непосредственно начать задавать положения точек схвата в рабочем пространстве. При этом следует помнить, что ошибочный ввод значений в команде может привести к неожиданному перемещению схвата в точку, не предусмотренную алгоритмом. Поэтому следует иметь постоянный оперативный доступ к кнопке аварийного останова для предотвращения поломки робота и получения травм.
Настроенный робот включают в автоматической режиме. При неудовлетворительном выполнении каких-либо движений производят их переналадку, чаще с корректировкой циклограммы методами, описанными выше.
Порядок выполнения работы
1.Изучить устройство робота «Омега».
2.Изучить систему координат робота, направление осей.
3.Научиться составлять алгоритм движения робота
|
|
|
4.Изучить команды для управления роботом
5.Ознакомиться с правилами техники безопасности
6.В соответствии с заданием, выданным преподавателем, составить алгоритм работы робота.
7.Пользуясь режимом преднабора или в ручном режиме, составитьуправляющую программу
8.Запустить программу в автоматическом режиме, проверить точностьналадки.
9.Составить отчет по работе
Отчет должен содержать следующие данные:
1.Цель работы.
2.Упрощенную схему системы управления робота.
3.Текст управляющей программы
4.Ответы на контрольные вопросы.
Контрольные вопросы:
1.Назовите тип двигателя в приводах робота «Омега»
2.Какие особенности имеет процедура захвата детали роботом?
3.В какой системе координат работает робот «Омега»?
4.Какие основные команды реализованы в системе управления роботом?
Лабораторная работа №6
Дата добавления: 2018-05-01; просмотров: 663; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!