Переходные характеристики объекта по возмущающему каналу
| Варианты 1, 2 | Варианты 3, 4 | Варианты 5, 6 | Варианты 7, 8 | Варианты 9,10 | |||||
| t, c | f - y | t, c | f - y | t, c | f - y | t, c | f - y | t, c | f - y |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 0,1 | 1 | 0,1 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0,01 |
| 2 | 0,2 | 2 | 0,02 | 1,5 | 0 | 2 | 0,01 | 2 | 0,01 |
| 3 | 0,3 | 3 | 0,03 | 2 | 0,01 | 3 | 0,02 | 3 | 0,02 |
| 4 | 0,4 | 4 | 0,5 | 2,5 | 0,015 | 4 | 0,04 | 4 | 0,03 |
| 5 | 0,7 | 5 | 0,1 | 3 | 0,02 | 5 | 0,09 | 5 | 0,06 |
| 6 | 1,1 | 6 | 0,12 | 3,5 | 0,025 | 6 | 0,14 | 6 | 0,09 |
| 7 | 1,5 | 7 | 0,15 | 4 | 0,03 | 7 | 0,19 | 7 | 0,12 |
| 8 | 2 | 8 | 0,17 | 5 | 0,04 | 8 | 0,21 | 8 | 0,16 |
| 9 | 2,4 | 9 | 0,21 | 6 | 0,06 | 9 | 0,23 | 9 | 0,19 |
| 10 | 2,7 | 10 | 0,26 | 7 | 0,08 | 10 | 0,25 | 10 | 0,22 |
| 11 | 3 | 11 | 0,33 | 8 | 0,11 | 12 | 0,27 | 11 | 0,24 |
| 12 | 3,2 | 12 | 0,41 | 9 | 0,14 | 14 | 0,29 | 12 | 0,26 |
| 13 | 3,3 | 13 | 0,5 | 10 | 0,17 | 16 | 0,31 | 13 | 0,26 |
| 14 | 3,4 | 14 | 0,6 | 11 | 0,19 | 18 | 0,32 | 14 | 0,27 |
| 15 | 3,5 | 15 | 0,7 | 12 | 0,21 | 20 | 0,32 | 16 | 0,28 |
| 18 | 3,5 | 18 | 0,8 | 13 | 0,22 | 21 | 0,32 | 18 | 0,28 |
| 19 | 3,5 | 20 | 0,8 | 14 | 0,22 | 22 | 0,32 | 20 | 0,28 |
| Варианты 11, 12 | Варианты 13, 14 | Варианты 15, 16 | Варианты 17, 18 | Варианты 19,20 | |||||
| t, c | f - y | t, c | f - y | t, c | f - y | t, c | f - y | t, c | f - y |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 0,1 | 1 | 0,1 | 1 | 0,05 | 1 | 0 | 0 | 0,5 |
| 2 | 0,15 | 2 | 0,2 | 1,5 | 0,06 | 2 | 0,1 | 2 | 0,7 |
| 3 | 0,28 | 3 | 0,5 | 2 | 0,1 | 3 | 0,5 | 3 | 0,75 |
| 4 | 0,4 | 4 | 0,8 | 2,5 | 0,2 | 4 | 0,95 | 4 | 0,77 |
| 5 | 0,5 | 5 | 1,1 | 3 | 0,25 | 5 | 1,6 | 5 | 0,9 |
| 6 | 0,56 | 6 | 1,5 | 3,5 | 0,3 | 6 | 1,7 | 6 | 1,1 |
| 7 | 0,63 | 7 | 1,7 | 4 | 0,5 | 7 | 1,75 | 7 | 1,2 |
| 8 | 0,7 | 8 | 2,4 | 5 | 0,75 | 8 | 2,0 | 8 | 1,25 |
| 9 | 0,8 | 9 | 2,8 | 6 | 0,9 | 9 | 2,1 | 9 | 1,25 |
| 10 | 0,9 | 10 | 3,0 | 7 | 0,95 | 10 | 2,15 | 10 | 1,4 |
| 11 | 0,95 | 11 | 3,2 | 8 | 1,0 | 12 | 2,3 | 11 | 1,45 |
| 12 | 0,97 | 12 | 3,3 | 9 | 1,2 | 14 | 2,3 | 12 | 1,6 |
| 13 | 1,0 | 13 | 3,5 | 10 | 1,2 | 16 | 2,5 | 13 | 1,65 |
| 14 | 1,2 | 14 | 3,6 | 11 | 1,2 | 18 | 2,6 | 14 | 1,65 |
| 15 | 1,4 | 15 | 3,7 | 12 | 1,2 | 20 | 2,7 | 16 | 1,7 |
| 18 | 1,5 | 18 | 3,8 | 13 | 1,2 | 21 | 2,75 | 18 | 1,75 |
| 19 | 1,5 | 20 | 3,8 | 22 | 2,75 | 20 | 1,75 | ||
|
|
|
| Варианты 21, 22 | Варианты 23, 24 | Варианты 25, 26 | Варианты 27, 28 | Варианты 29,30 | |||||
| t, c | f - y | t, c | f - y | t, c | f - y | t, c | f - y | t, c | f - y |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 0,5 | 1 | 0,6 | 1 | 0,1 | 1 | 0 | 0 | 1,1 |
| 2 | 1,2 | 2 | 1,2 | 1,5 | 0,3 | 2 | 0,001 | 2 | 1,5 |
| 3 | 1,3 | 3 | 1,3 | 2 | 1,01 | 3 | 0,002 | 3 | 1,7 |
| 4 | 1,4 | 4 | 1,5 | 2,5 | 1,015 | 4 | 0,004 | 4 | 2,5 |
| 5 | 1,7 | 5 | 1,5 | 3 | 1,02 | 5 | 0,009 | 5 | 2,5 |
| 6 | 2,1 | 6 | 1,8 | 3,5 | 1,025 | 6 | 0,014 | 6 | 2,9 |
| 7 | 2,5 | 7 | 2,5 | 4 | 1,03 | 7 | 0,019 | 7 | 2,9 |
| 8 | 3 | 8 | 3 | 5 | 1,04 | 8 | 0,021 | 8 | 3,8 |
| 9 | 3,4 | 9 | 3,2 | 6 | 1,06 | 9 | 0,023 | 9 | 4,4 |
| 10 | 3,7 | 10 | 3,8 | 7 | 1,08 | 10 | 0,025 | 10 | 4,6 |
| 11 | 4 | 11 | 4,0 | 8 | 1,11 | 12 | 0,027 | 11 | 5,5 |
| 12 | 4,2 | 12 | 4,41 | 9 | 1,14 | 14 | 0,029 | 12 | 5,8 |
| 13 | 4,3 | 13 | 4,5 | 10 | 1,17 | 16 | 0,031 | 13 | 5,9 |
| 14 | 4,4 | 14 | 4,6 | 11 | 1,19 | 18 | 0,032 | 14 | 5,9 |
| 15 | 4,5 | 15 | 4,65 | 12 | 1,21 | 20 | 0,032 | 16 | 6,1 |
| 18 | 4,5 | 18 | 4,7 | 13 | 1,22 | 21 | 0,032 | 18 | 6,15 |
| 19 | 4,5 | 20 | 4,7 | 14 | 1,22 | 22 | 0,032 | 20 | 6,15 |
|
|
|
Таблица 2
Переходные характеристики объекта по управляющему каналу
| Варианты 1, 2 | Варианты 3, 4 | Варианты 5, 6 | Варианты 7, 8 | Варианты 9,10 | |||||
| t, c | u-y | t, c | u-y | t, c | u-y | t, c | u-y | t, c | u-y |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 0,2 | 1 | 0 | 1 | 0,2 | 1 | 0,01 | 0 | 0,02 |
| 2 | 0,5 | 2 | 0,03 | 1,5 | 0,2 | 2 | 0,07 | 2 | 0,04 |
| 3 | 0,75 | 3 | 0,08 | 2 | 0,33 | 3 | 0,32 | 3 | 0,06 |
| 4 | 1,4 | 4 | 0,13 | 2,5 | 0,38 | 4 | 0,45 | 4 | 0,11 |
| 5 | 2,5 | 5 | 0,2 | 3 | 0,4 | 5 | 0,55 | 5 | 0,16 |
| 6 | 2,7 | 6 | 0,29 | 3,5 | 0,42 | 6 | 0,58 | 6 | 0,21 |
| 7 | 3,5 | 7 | 0,38 | 4 | 0,42 | 7 | 0,6 | 7 | 0,27 |
| 8 | 4,15 | 8 | 0,48 | 5 | 0,43 | 8 | 0,62 | 8 | 0,32 |
| 9 | 4,7 | 9 | 0,56 | 6 | 0,44 | 9 | 0,63 | 9 | 0,35 |
| 10 | 5,2 | 10 | 0,64 | 7 | 0,45 | 10 | 0,64 | 10 | 0,41 |
| 11 | 5,6 | 11 | 0,7 | 8 | 0,46 | 12 | 0,65 | 11 | 0,44 |
| 12 | 5,9 | 12 | 0,75 | 9 | 0,465 | 14 | 0,66 | 12 | 0,46 |
| 13 | 6,2 | 13 | 0,78 | 10 | 0,47 | 16 | 0,66 | 13 | 0,48 |
| 14 | 6,4 | 14 | 0,8 | 11 | 0,475 | 18 | 0,66 | 14 | 0,5 |
| 15 | 6,6 | 15 | 0,8 | 12 | 0,48 | 20 | 0,66 | 16 | 0,52 |
| 18 | 6,9 | 18 | 0,8 | 13 | 0,48 | 21 | 0,66 | 18 | 0,54 |
| 20 | 7 | 20 | 0,55 | ||||||
| Варианты 11, 12 | Варианты 13, 14 | Варианты 15, 16 | Варианты 17, 18 | Варианты 19,20 | |||||
| t, c | u-y | t, c | u-y | t, c | u-y | t, c | u-y | t, c | u-y |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1,2 | 1 | 0 | 1 | 0,25 | 1 | 0,01 | 0 | 1,02 |
| 2 | 1,5 | 2 | 0,03 | 1,5 | 0,28 | 2 | 0,07 | 2 | 1,5 |
| 3 | 1,75 | 3 | 0,05 | 2 | 0,33 | 3 | 0,32 | 3 | 1,6 |
| 4 | 1,6 | 4 | 0,23 | 2,5 | 0,38 | 4 | 0,45 | 4 | 2,11 |
| 5 | 4,5 | 5 | 0,3 | 3 | 0,4 | 5 | 0,55 | 5 | 2,16 |
| 6 | 4,7 | 6 | 0,29 | 3,5 | 0,42 | 6 | 0,58 | 6 | 2,21 |
| 7 | 6,5 | 7 | 0,4 | 4 | 0,45 | 7 | 0,6 | 7 | 2,27 |
| 8 | 6,15 | 8 | 0,5 | 5 | 0,44 | 8 | 0,62 | 8 | 2,32 |
| 9 | 6,7 | 9 | 0,56 | 6 | 0,45 | 9 | 0,63 | 9 | 2,35 |
| 10 | 8,2 | 10 | 0,7 | 7 | 0,5 | 10 | 0,64 | 10 | 2,41 |
| 11 | 8,6 | 11 | 0,75 | 8 | 0,66 | 12 | 0,65 | 11 | 2,44 |
| 12 | 8,9 | 12 | 0,75 | 9 | 0,7 | 14 | 0,66 | 12 | 2,46 |
| 13 | 11,2 | 13 | 0,8 | 10 | 0,77 | 16 | 0,66 | 13 | 2,48 |
| 14 | 11,4 | 14 | 0,9 | 11 | 0,8 | 18 | 0,67 | 14 | 2,5 |
| 15 | 11,4 | 15 | 0,9 | 12 | 0,8 | 20 | 0,67 | 16 | 2,5 |
| 18 | 11,9 | 16 | 0,95 | 13 | 0,82 | 21 | 0,68 | 18 | 0,51 |
| 20 | 11,9 | 17 | 0,95 | 14 | 0,82 | 22 | 0,68 | 20 | 0,51 |
|
|
|
| Варианты 21, 22 | Варианты 23, 24 | Варианты 25, 26 | Варианты 27, 28 | Варианты 29,30 | |||||
| t, c | u-y | t, c | u-y | t, c | u-y | t, c | u-y | t, c | u-y |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 0,22 | 1 | 0 | 1 | 0,2 | 1 | 0,1 | 0 | 1,02 |
| 2 | 0,51 | 2 | 0,03 | 1,5 | 0,2 | 2 | 0,7 | 2 | 1,04 |
| 3 | 0,75 | 3 | 0,08 | 2 | 0,33 | 3 | 3,2 | 3 | 1,06 |
| 4 | 1,43 | 4 | 0,13 | 2,5 | 0,38 | 4 | 4,5 | 4 | 1,11 |
| 5 | 2,55 | 5 | 0,2 | 3 | 0,4 | 5 | 5,5 | 5 | 1,5 |
| 6 | 2,76 | 6 | 0,29 | 3,5 | 0,42 | 6 | 5,8 | 6 | 1,8 |
| 7 | 3,52 | 7 | 0,38 | 4 | 0,42 | 7 | 6,0 | 7 | 1,9 |
| 8 | 4,15 | 8 | 0,48 | 5 | 0,43 | 8 | 6,2 | 8 | 2,32 |
| 9 | 4,74 | 9 | 0,56 | 6 | 0,44 | 9 | 6,3 | 9 | 2,35 |
| 10 | 5,21 | 10 | 0,64 | 7 | 0,45 | 10 | 6,4 | 10 | 2,41 |
| 11 | 5,66 | 11 | 0,7 | 8 | 0,46 | 12 | 6,5 | 11 | 2,44 |
| 12 | 5,91 | 12 | 0,75 | 9 | 0,465 | 14 | 6,6 | 12 | 3,5 |
| 13 | 6,28 | 13 | 0,78 | 10 | 0,47 | 16 | 6,6 | 13 | 3,6 |
| 14 | 6,41 | 14 | 0,8 | 11 | 0,475 | 18 | 6,7 | 14 | 3,8 |
| 15 | 6,61 | 15 | 0,8 | 12 | 0,48 | 20 | 6,7 | 16 | 3,85 |
| 18 | 6,9 | 18 | 0,8 | 13 | 0,48 | 21 | 6,7 | 18 | 3,9 |
| 20 | 6,9 | 20 | 3,9 | ||||||
|
|
|
К пояснительной записке предъявляются следующие общие требования:
1. последовательность в изложении материала;
2. четкость построения разделов и подразделов;
3. краткость и точность формулировок;
4. доказательность выводов и обоснованность рекомендаций.
Пояснительная записка выполняется в электронном варианте в строгом соответствии с “Правилами оформления курсовых и дипломных работ”.
Задание на курсовую работу содержит только таблицу с экспериментальными характеристиками объекта.
Пояснительная записка должна содержать следующие разделы:
1. Математическое описание объекта.
Математическое описание ОУ по управляющему (u – y) и возмущающему (f – y) каналам “вход – выход” в виде передаточных функций:
для нечетных вариантов;
для четных вариантов заданий.
Структурная схема комбинированной САУ представлена на рис.1.
Для определения численных значений параметров передаточных функций 
по данным задания строят графики переходных функций объекта. По этим графикам с помощью инженерных методов идентификации, рассчитывают численные значения параметров передаточных функций, соответствующих варианту задания.
2. Расчет оптимальных параметров регулятора комбинированной системы.
Для расчета рекомендуется выбирать ПИ-алгоритм управления как наиболее близкий к оптимальному для объектов, соответствующих заданным. За критерий качества принять минимум интеграла от квадрата ошибки регулирования
.
Расчет проводить на ЭВМ.
Рис. 1. Структурная схема комбинированной САУ.
3. Расчет компенсатора возмущений.Сначала определяют передаточную функцию компенсатора возмущений, обеспечивающего инвариантность системы по отношению к возмущению f, затем рассчитывают численные значения ее коэффициентов иформулируют рекомендации по практической реализации компенсатора в виде типовых звеньев АСР.
4. Переходный процесс в АСР.Построение переходного процесса в синтезированной системе следует проводить частотным методом при единичном ступенчатом воздействии по заданию g и возмущению f. Переходный процесс рассчитывается при нулевых начальных условиях. Построение переходного процесса следует проводить в среде Mat Lab.
5. Определение качественных показателей системы. По полученному переходному процессу определяют показатели качества (время регулирования, перерегулирование, степень затухания, колебательность).
Дата добавления: 2018-04-15; просмотров: 272; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!