Структура управления манипулятором
Структурные схемы частей манипулятора
Рисунок 31 – Структурная схема работы манипулятора
Рисунок 32 – Структурная схема управления захватом
Рисунок 33 – Структурная схема управления шаговым двигателем
Расчет переходного процесса при пуске двигателя
Исходные данные:
Характеристики двигателя EMMS-AS-55-S-TMB
Номинальное напряжение 
;
Номинальный ток 
;
Номинальный момент 
;
Номинальная скорость 
;
Постоянная двигателя 
;
Сопротивление обмотки 
;
Индуктивность обмотки 
.
Характеристика нагрузки:
Приведенный к валу двигателя суммарный момент инерции 
Приведенный к валу двигателя статический момент нагрузки 
;
Приведенный к валу двигателя динамический момент 
;
Установившаяся угловая скорость 
.
Расчет:
1. Жесткость естественной механической характеристики
2. Электромеханическая постоянная времени
3. Электромагнитная постоянная времени при работе на естественной характеристике
Поскольку Тя<<Тм, то ею можно пренебречь.
4.Построим характеристику переходного процесса при пуске вхолостую по формуле
где 
График переходного процесса приведён на рисунке 2.6.
Рисунок 2.6 - Переходный процесс
5. Установившееся значение скорости после приложения нагрузки
6.Построим характеристику переходного процесса при приложении нагрузки
|
|
|
Рисунок 2.7 - Переходный процесс
Выводы по разделу
В результате конструирования механизма получен привод многокоординатного манипулятора, показанный на рисунке 2.7.1.
Рисунок 2.7.1 - Манипулятор в работе
Выводы
В ходе выполнения данного курсового проекта был произведён расчёт геометрических параметров и моментов инерции груза, захвата, поворотного и линейных модулей. Выполнено моделирование привода многокоординатного манипулятора в Компас-3D v16. Произведён расчёт переходных процессов двигателей и выполнены структурные схемы управления захватом, шаговым двигателем, серводвигателем и самим манипулятором.
Список использованных источников
1. В.И. Анурьев «Справочник конструктора-машиностроителя» Москва 2001г.
2. Онищенко Г.Б. Электрический привод. Учебник для вузов - М.: РАСХН. 2003.-320.-ил.
3. Электронный каталог Festo «Пневматические и электромеханические средства автоматизации» https://www.festo.com/net/SupportPortal/Files/450379/KeyProducts_2017_RU_low.pdf
Дата добавления: 2021-06-02; просмотров: 121; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!