Особенности электрических захватов

Стр 1 из 5Следующая ⇒

Оглавление

Аннотация . 2

Техническое задание . 4

Введение . 5

Выбор компонентов манипулятора . 6

Груз . 6

Модуль захвата . 8

Особенности электрических захватов . 8

Геометрические размеры захвата. 9

Расчет момента инерции захвата . 10

D модель захвата . 10

Общие характеристики поворотного привода ERMB .. 11

Нагрузочные характеристики поворотного привода . 12

Время позиционирования . 12

Технические характеристики поворотного привода . 13

Поворотный механизм захвата . 14

Кинематический расчет привода . 15

Линейный привод . 18

Обоснование выбранного линейного привода c шарико-винтовой направляющей . 18

Расчёт времени выполнения операции . 19

Проверочный расчёт выбранного двигателя . 21

Электромеханический привод поступательного движения по Y -координате . 22

Расчёт времени выполнения операции . 24

Электромеханический привод поступательного движения по X -координате . 25

Определение присоединительных масс к каретке . 26

Расчёт полного хода каретки . 27

Кинематический расчёт привода . 27

Расчёт приведённого к входному валу момента инерции . 28

Расчёт нагрузки на линейный модуль . 28

Проверочный расчёт выбранного двигателя . 30

Структура управления манипулятором .. 32

Структурные схемы частей манипулятора . 32

Расчет переходного процесса при пуске двигателя . 33

Выводы по разделу . 35

Выводы .. 36

Список использованных источников . 37

Аннотация

Курсовая работа содержит 37 страниц, 28 рисунков, 5 основных таблицы. Список использованных источников состоит из 3-х наименований.

В курсовой работе рассматривается манипулятор, состоящий из захвата HIWIN XEG-16, поворотного модуля ERMB-20, привода EPCC-BS-45-280-3P-A, HME-16-200 и двух DGE-25-600-ZR-RF. Производится выбор элементов манипулятора согласно ТЗ. Также производится расчет переходного процесса при пуске двигателя.

Техническое задание

Таблица 1 – Техническое задание

Вариант

Масса груза, кг

2(Ц)

Угол поворота захват, град

240

Угловая скорость поворота захвата, с^-1

Двигатель поворота захвата

Привод по оси Z

Ход по Z, мм

280

Скорость по Z, м/с

0.3

Двигатель хода по оси Z

Привод по оси Y

Ход по Y, мм

200

Скорость по Y м/с

0.1

Двигатель хода по оси Y

Привод по оси X

Ход по X, мм

600

Скорость по X, м/с

0.1

Двигатель хода по оси X

Примечание: Ш-шаговый двигатель; С-серводвигатель ; Л- линейный модуль HME; KF- линейный модуль с шариковой направляющей и шариковинтовым приводом DGE-…-SP-KF ; RZ- линейный модуль с шариковой направляющей и приводом с зубчатым ремнем DGE-…-SP-RZ.

Материал груза - Сталь 40Х. Форма груза : Ц-цилиндр с высотой равной диаметру;

Введение

В курсовой работе проектируется электрический манипулятор, собираемый из отдельных модулей: линейных приводов

Задача состоит в проектировании автоматизированного манипулятора согласно техническому заданию. Проектирование включает в себя:

· Выбор составных элементов манипулятора, обосновывая с технической стороны.

· Проектировочные расчеты кинематических и массогабаритных параметров элементов манипулятора.

· Конструирование механизмов манипулятора с выполнением 3D модели.

Выбор компонентов манипулятора

Груз

В соответствии с техническим заданием (ТЗ, см. табл.) материал груза – Сталь 40х. Плотность Стали 40х равна 7820 кг/м³. Расчет объема цилиндра находится по формуле:

	(1)
где - радиус цилиндра;
– высота цилиндра.

Плотность материала определяется по формуле:

(2)

В объеме требуется определить габариты – радиус и высоту цилиндра. Известно, что, в соответствии с ТЗ высота цилиндра равна его диаметру, т.е. где – параметр, к которому приравниваются величины высоты и диаметра.

Тогда, в соответствии с формулой (1):

В соответствии с формулой (2) выводится зависимость параметра от массы и плотности материала:

Рисунок 1.1.1 – Модель груза в Компас-3D

Расчет момента инерции груза производится по формуле:

(3)

Тогда, в соответствии с формулой (3):

	(4)
где m - масса захвата (см. ТЗ);
a - ширина захвата, м;
l - длина захвата, м.

Модуль захвата

Особенности электрических захватов

Зажимное устройство может применяться к предметам, восприимчивым к легкому повреждению и деформации.
Положение захвата проверяется датчиками безопасности на выходе, для проверки нахождения захвата в заданном диапазное.
Усилие захвата может быть установлено с инкрементом в 5% в диапазоне от 40 до 100%.
Позиционирование и регулирование можно производить с точностью до 0,01 мм.
Скорость движения может быть в диапазоне от 1 до 100 мм/с с шагом винта 1 мм.
Функция управления ускорением – рассчитывает время достижения заданной скорости.
Возможность установить 30 точек позиционирования и нулевую точку.

Дата добавления: 2021-06-02; просмотров: 152; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:

12 3 4 5 Следующая ⇒

Мы поможем в написании ваших работ!