Системы программного управления П P (СПУПР)
Объектом управления СПУПР является промышленный манипулятор работающий в составе РТК. В связи с этим к СПУПР предъявляется ряд специфических требований по сравнению с широко распространенными СПУРТА. В частности, для СПУРТА характерно, что система координат объекта управления (ГТА) и объекта обслуживания (заготовки) имеют жесткую взаимную ориентацию, которая обеспечивается соответствующим выбором и сопряжением баз.
Подготовка необходимых данных программ осуществляется расчетным путем с помощью различных методов программирования. Система координат манипулятора первоначально не ориентирована относительно объектов обслуживания, к которым относится различной технологическое оборудование, установленное в зоне его работы.
СПУПР реализует алгоритмы измерения и запоминания положения указанных объектов в системе координат манипулятора. Эту операцию называют "обучением" робота. Операция обучения является характерным методом программирования IIP, позволяющим оператору осуществить подготовку программы непосредственно на технологическом участке и внести коррекцию.
В адаптивных СПУ этот процесс полностью автоматизирован. СПУПР содержит более развитую информационную систему по сравнению с СПУ ГТА, которая позволяет осуществлять двустороннее взаимодействие ПР с обслуживаемым оборудованием. Анализируя сигналы, поступающие с датчиков, установленных на обслуживаемом объекте и манипуляторе, СПУПР имеет возможность изменять алгоритмы функционирования и адаптирования к изменениям обстановки путем поиска соответствующих подпрограмм, их повторения, блокировки и т.д. Это одно из важнейших качеств СПУПР, развитие которого приводит к созданию адаптивных и высокоорганизованных; роботов. Особые требования предъявляются к следящим приводам подвижных органов манипулятора, который рассматривается как объект управления, содержащий упругие нелинейные звенья, учитывающие люфт механических соединений, переменную статическую и динамическую нагрузку, взаимосвязь координат. Конструкция манипулятора требует плавного ускорения и замедления подвижных органов, с ускорениями, не превышающими допустимых.
|
|
|
С технологической точки зрения не допускается перерегулирование в точке позиционирования, выходящей за пределы заданной точности. Для обеспечения указанных требований в состав следящих приводов СПУПР включаются нелинейные корректирующие звенья.
К классу позиционных СПУИР относят устройства управления, которые реализуют алгоритм перемещения схвата робота от "точки к точке" с автоматическим разгоном (торможением) подвижных органов без контроля траектории движения и контурной скорости. Можно считать, что позиционные системы являются развитием цикловых в конструктивном отношении и по технологическим возможностям. Существенным их отличием является возможность программирования величины перемещения по координатам манипулятора, что обеспечивается наличием в позиционных системах датчиков положения или шагового привода. В первом случае - системы замкнуты по положению, во втором - как разомкнутые.
|
|
|
Анализ РТК позволяет сформулировать основные требования к позиционной системе управления.
Система управления должна обеспечивать: возможность подготовки оператором программы путем обучения робота по первому технологическому циклу, а также возможность программирования в кадре положения подвижных органов манипулятора, скоростей перемещения этих органов, точности позиционирования схвата, команд управления электроавтоматикой манипулятора и обслуживаемого оборудования с контролем исполнения последних и времени выдержки между отдельными технологическими переходами; Система управления должна обеспечивать циклическую обработку программ по кадрам в автоматическом режиме, регулирование характеристики разгона-замедления по каждой координате, независимое позиционирование каждого подвижного органа многокоординатного манипулятора, логический выбор подпрограмм по сигналам датчиков внешних устройств, логический выбор последовательности обработки информации, запрограммированный в кадре. Система управления рассчитывается и на случай аварийных режимов и должна обеспечивать блокировку приводов подвижных органов ПР в аварийных ситуациях, связанных с отсутствием контрольных сигналов выполнения команд с неисправностями отдельных узлов системы управления и выходом охвата из предельной зоны обслуживания.
|
|
|
Как правило, в позиционной системе управления предусматривается три режима работы: режим обучения робота, ручной и автоматический. В каждом режиме работы система реализует характерные алгоритмы управления.
В целом структуру ПСЛУ можно рассматривать как конечный автомат с микропрограммным управлением.
Дата добавления: 2018-11-24; просмотров: 168; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!