Наблюдаемое каноническое представление
Рассмотрим другую каноническую форму - наблюдаемое каноническое представление (НКП), или каноническую форму “с общим входом”. Ограничимся системами со скалярным выходом, 
, 
. Пусть матрица 
имеет форму матрицы Фробениуса (10), матрица 
имеет произвольный вид, а 
-матрица
Уравнения состояния тогда принимают форму
(15)
где через 
обозначены элементы 
матрицы . Структурная схема системы с одним входом, уравнения которой имеют вид (15), показана на рис. 3. Коэффициенты знаменателя 
передаточной функции системы (15) определяются непосредственно из последней строки матрицы . Числитель 
вычисляется сложнее.
Рис. 3. Структурная схема системы (15) (форма НКП).
Рассмотренные канонические формы не исчерпывают используемых в разных приложениях форм уравнений состояния. Например, также применяется наблюдаемая форма Луенбергера, при котором матрица является транспонированной матрицей Фробениуса,
, а 
.
Существуют также каноническая форма управляемости и каноническая форма наблюдаемости.
Дата добавления: 2015-12-18; просмотров: 42; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!