Определение точности работы структурной схемы и нахождение общей ошибки
Запишем выражение передаточной функции по ошибке:
Делим числитель на знаменатель, при это выражения должны располагаться по возрастанию.
Следовательно, получаем: 
, 
Найдем первую и вторую производную 
.
Найдем статическую ошибку по задающему воздействию:
Запишем выражение передаточной функции по внешнему воздействию:
Делим числитель на знаменатель, при этом выражения должны располагаться по возрастанию.
Следовательно, получаем: 
, 
Найдем первую и вторую производную 
.
Найдем ошибку по возмущающему воздействию:
Складывая ошибки по задающему и возмущающему воздействию, получаем общую ошибку:
Следовательно, общая ошибка равна 
Расчет для 
переходной характеристики 
Применим аналитический метод построения переходной характеристики .
Делим передаточную функцию замкнутой системы на p.
Получаем:
,
где 
Приравняем знаменатель 
к нулю.
Найдем корни этого уравнения 3-го порядка:
Так как дискриминант этого уравнения меньше нуля то корни будут комплексными.
Найдем корни данного уравнения:
Найдем производную знаменателя :
Найдем коэффициенты 
, 
, 
:
Находим соответствующую переходную характеристику:
Построим график переходной характеристики в Mathcad 2000:
Рис. 19. Переходная характеристика замкнутой системы
Из графика видно, что время регулирования 
|
|
|
Время перерегулирования 
Число полных колебаний совершенных выходной величиной за время регулирования 
Список использованной литературы
1) Артамонов Д.В. Курс лекций по ТАУ
2) Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования, изд-во Энергия 1967
3) Клиначев Н.В. Теория систем автоматического регулирования, литература в электронном виде
Дата добавления: 2018-05-02; просмотров: 231; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!