Модуль беспроводной передачи данных
Модули беспроводной передачи данных R-Cat позволяют организовать беспроводную связь на частоте 433 MГц на расстоянии до одного километра. Подходят для беспроводного сбора информации с датчиков, радиоуправления, работы в охранных и пожарных системах.
.В качестве данного модуля выберем RCAT 433 MHZ:
Рис. 40. Модуль беспроводной передачи данных RCAT
Технические данные:
Рабочее напряжение (макс.): 4.5÷6.5 В
Ток потребления (макс): 40 мА
Скорость передачи по радиоканалу: 9600 бит/с
Принципиальная схема системы.
С учетом выбранных компонентов спроектируем управляющую плату. Ее принципиальная схема представлена на рис. 28.
Рис. 41. Принципиальная схема управляющей платы.
Список компонентов:
М1,М2,М3,М4 – приводы постоянного тока;
Pitanie – аккумулятор;
Rad – радио модуль;
Int – инкрементальные энкодеры.
Заключение.
В данном курсовом проекте был проведён анализ шагающего вида движения, анализ техники ходьбы по количеству точек опоры шагающих роботов. Был проведён обзор существующих конструкций. На основе сделанного обзора и анализа была предложена конструкция шагающего робота с четырьмя ногами.
Выбрана форма ног выполненные в виде С-образных колёс, и закреплены со смещением оси вращения - это позволяет увеличить проходимость робота по сравнения с круглым профилем ног, и уменьшить момент сопротивления по сравнению с вытянутым профилем ног.
|
|
|
Габариты робота были выбраны так, что бы он был минимальных размеров, но достаточно вместимый для нужного оборудования и имел минимальный радиус разворота.
Построена трёхмерная модель робота и его основных модулей. Выполнен сборочный чертёж. Произведён расчёт основных узлов робота. Спроектирована система автоматического управления. Произведено моделирование и исследование характеристик непрерывной и дискретной передаточных функций, для практической реализации данной системы цифрового управления были выбраны необходимые компоненты, разработана принципиальная схема. Предложен пример программы ШИМ-управления четырьмя двигателями постоянного тока.
Библиографический список.
1. Подураев, Ю. В. Мехатроника : основы, методы, применение [Текст]: уч. пос. / Ю. В. Подураев. - М.: Машиностроение, 2006.
2. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления [Текст] / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. - СПб.: Профессия, 2003.
3. Егоров, О. Д. Мехатронные модули. Расчет и конструирование [Текст]: уч.пос. / О. Д. Егоров, Ю. В. - М.: ИЦ МГТУ «СТАНКИН», 2004.
4. Яцун, С. Ф. Аналого – цифровые системы автоматического управления [Текст]: уч. пос. / С. Ф. Яцун, Т.В. Галицына. – Курск: ИПО КГТУ, 2006.
|
|
|
5. Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления [Текст] / Г. Олссон, Пиани Д. – СПб.: Невский Диалект, 2001.
6. Иванов М. Н. Детали машин: Учеб. для студентов высш. техн. учеб. заведений. – 5-е изд., перераб. – М.: Высш. шк., 1991. – 383 с.: ил.
7. Курмаз Л. В., Скойбеда А. Т. Детали машин проектирование: Справочное учебно-методическое пособие – М.: Высш. шк., 2004. – 309 с.:
8. Красковский Е.Я., Дружинин Ю.А., Филатова Е.М. Расчет и конструирование механизмов приборов и вычислительных систем: Учеб. пособие для приборостроит. спец. вузов / Под ред. Ю.А. Дружинина. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 1991.
9. Юферов Ф. М. Электрические двигатели автоматических устройств [Текст] / Ф. М. Юферов - Госэнаргоиздат, 1959.
10. Компания Freeduino/Arduino [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.freeduino.ru/, свободный.
11. Компания Boston Dynamics [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.bostondynamics.com/, свободный.
12. Компания Электронщик [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.electronshik.ru/, свободный.
Приложение 1
Ниже приведен пример простой программы, осуществляющей ступенчатое изменение скорости вращения двигателя с помощью ШИМ- управления.
|
|
|
const int PWM1 = 06; //Вывод шим
const int PWM2 = 9;
const int PWM3 = 10;
const int PWM4 = 11;
const int DIR1 = 7; //вывод для направления
const int DIR2 = 8;
const int DIR3 = 12;
const int DIR4 = 13;
const int ledPin = 13;
void setup() {
pinMode(PWM1, OUTPUT);
pinMode(DIR1, OUTPUT);
pinMode(PWM2, OUTPUT);
pinMode(DIR2, OUTPUT);
pinMode(PWM3, OUTPUT);
pinMode(DIR3, OUTPUT);
pinMode(PWM4, OUTPUT);
pinMode(DIR4, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(ledPin, HIGH);
digitalWrite(DIR1, HIGH);
analogWrite(PWM1, 125);
digitalWrite(DIR2, HIGH);
analogWrite(PWM2, 255);
digitalWrite(DIR3, HIGH);
analogWrite(PWM3, 255);
digitalWrite(DIR4, HIGH);
analogWrite(PWM4, 255);
delay(800);
digitalWrite(ledPin, HIGH);
digitalWrite(DIR1, HIGH);
analogWrite(PWM1, 225);
digitalWrite(DIR2, HIGH);
analogWrite(PWM2, 225);
digitalWrite(DIR3, HIGH);
analogWrite(PWM3, 225);
digitalWrite(DIR4, HIGH);
analogWrite(PWM4, 225);
delay(700);
digitalWrite(ledPin, LOW);
digitalWrite(DIR1, HIGH);
analogWrite(PWM1, 0);
digitalWrite(DIR2, HIGH);
analogWrite(PWM2, 0);
digitalWrite(DIR3, HIGH);
analogWrite(PWM3, 0);
digitalWrite(DIR4, 0);
analogWrite(PWM4, 0);
delay(3000);
Дата добавления: 2018-04-05; просмотров: 257; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!