Определение запаса устойчивости
Процедура определения запаса устойчивости по фазе была реализована в среде MATLAB 6.5 при помощи команды “margin”. Ее реализация соответствует следующему алгоритму: строится ЛАЧХ (логарифмическая амплитудо-частотная характеристика) и ЛФЧХ (логарифмическая фазо-частотная характеристика).
Запас устойчивости по модулю − это величина логарифмической амплитудно-частотной характеристики разомкнутой системы на частоте, при которой фазовая частотная характеристика имеет значение -180 град.
Запас устойчивости по фазе – это разность между значением фазовой частотной характеристики и значением 180 град по частоте среза.
Рис. 5.9. Проверка запаса устойчивости в среде Matlab
Как видно из вышеприведенного рисунка, было реализовано только определение запаса устойчивости по фазе, который равен – 17,4 градуса (14,2 рад/сек). Определить запас устойчивости по амплитуде в этой ситуации невозможно, так как график ЛФЧХ не пересекает отметку -1800 (это является необходимым условием при определении запаса устойчивости по амплитуде).
Заключение
В данной курсовой работе был спроектирован привод автоматизированной картофелечистки, проектировалась и исследовалась математическая модель, непрерывная САУ. Так же были представлены существующие конструкции картофелечисток, описан принцип действия, рассчитана производительность, выбран электродвигатель. Спроектированный привод устройства удовлетворяет всем требованиям, указанным в техническом задании, а так же обладает следующими характеристиками:
|
|
|
Масса одноразовой загрузки-5 кг
Производительность-60 кг/ч
Мощность электродвигателя-300 Вт
Напряжение питания-220 В
Габаритные размеры-500/370/350.
Использованная литература
Детали и механизмы роботов: Основы расчета, конструирования и технологии производства: Учеб. пособие / Р.С. Веселков, Т.Н. Гонтаровская, В.П. Гонтаровский и др.; Под ред. Б.Б. Самотокина. – К.: Выща школа, 1990. – 343с.: ил.
Бурдаков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и робототизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. вузов, обучающихся по спец. «Робототехнические системы» / С.Ф. Бурдаков, В.А. Дьяченко, А.Н. Тимофеев М.: Высш. шк., 1986, – 264 с.: ил.
Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн./ Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн.3: Основы конструирования / Е.И. Воробьев, А.В. Бабич, К.П. Жуков и др. – М.: Высш. шк., 1989. – 383 с.: ил.
Анурьев В.И. Справочник конструктора – машиностроителя: в 3-ч т.:Т.3 -8-е изд., перераб. и доп. Под. ред. И.Н. Жестаковой.- Машиностроение,2001.-912с.:ил.
Егоров О.Д., Подураев Ю.В. Конструирование мехатронных модулей:Учебник.-М.: ИЦ МГТУ «СТАНКИН»,2004.- 306с.: ил.
|
|
|
Киркач Н.Ф., Баласанян Р.А. Расчет и проектирование деталей машин: [Учеб. Пособие для техн. вузов]. – 3-е изд., перераб. и доп. – Х. Основа, 1991. – 276с.: схем.
Левитский Н. И. Теория механизмов и машин: Учеб. Пособие для вузов. – 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990.- 592 с.
Бесекерский В.А., Попов В.П. Теория систем автоматического управления.– Изд. 4-е, перераб. и доп. - СПб, Изд-во «Профессия», 2003. - 752 с.
Дата добавления: 2019-01-14; просмотров: 423; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!