Решение обратной задачи кинематики
Требуется решить обратную задачу кинематики при движении схвата по заданной прямой в пространстве с учетом рабочей зоны( прямая задана конечными точками в пространстве с координатами (0,15; -0,4; 0,55)и (0,9;-0,8;1,05). Для начала найдем уравнение прямой в пространстве. Уравнение прямой в пространстве по двум точкам имеет вид:
Выполним подстановку известных координат:
Выведем зависимость от времени:
X= 
Y= 
Z= 
θ1=-arctg ( 
)
θ1=arctg ( 
)
х = 
d2= 
- 0.35sin 
)
)
d4= 
d4= 
d2= 
- 0.35sin 
d2= 
- 0.35sin
Построим графики, полученные в результате моделирования в среде MatLab:
Рисунок 7-Зависимость координаты х от времени t
Рисунок 8-Зависимость координаты y от времени t
Рисунок 9-Зависимость координаты z от времени t
Рисунок 10-Зависимость обобщённой координаты 
от времени t
Рисунок 11-Зависимость обобщённой координаты d2 от времени t
Рисунок 12-Зависимость обобщённой координаты d4 от времени t
Рисунок 13-Зависимость обобщённой координаты θ3 от времени t
Приложение 1
Рисунок 14-Модель Simulink четырехзвенного манипулятора для прямой задачи
Приложение 2
Рисунок 15-Модель Simulink четырехзвенного манипулятора для обратной задачи
Приложение 3
|
|
|
Вывод: в проделанной курсовой работе я определил параметры манипулятора по представлению Денавита-Хартенберга (система координат, параметры звеньев и сочленение).
Сформировал однородные матрица преобразований для всех переходов системы координат.
Решил прямую задачу кинематики по заданным значениям присоединенных координат с реализацией в среде SimMechanics.
Определить рабочую зону манипулятора.
Решил обратную задачу кинематики при движении схвата по заданной прямой в пространстве с учетом рабочей зоны.
Дата добавления: 2018-06-27; просмотров: 474; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!