Типовые звенья САР и их характеристики
Различают 5 основных типов звеньев:
1) усилительные;
2) апериодические;
3) колебательные;
4) дифференцирующее;
5) интегрирующее.
Усилительное звено
Называется звено, у которого величина на выходе пропорцианальна величине на входе.
Уравнение усилительного звена
Хвых - К * Хвх
изменение входной величины изменение выходной величины
Передаточная функция усилит, звена
W(p) = К Wjw) = К; Re(w) = К; Im(w) = 0.
Устойчивое апериодическое звено 1 порядка
- такое звено, у кот при скачкообразном изменении величины на входе, величина на выходе апериодически стремится к новому установившемуся значению.
Диф. уравнение звена
| Т* |
dXXвы/dt+ ТХХвы=КХвх
Wp = K/(Tp+l) 
Примеры: пассивный электр. датчик t-ры; некоторые теплообменники, могут быть RC-фильтры и h-C фильтр.
|
|
б) Неустойчивое апериодическое звено 1-го порядка
Отличается от устойчивого только знаком " - " перед входной величины Т*dXХых/dt-Xвых = КХвх - диф. уравнение
W(p) = K/(Tp-l) - передаточная функция
|
|
Колебательное звено Устойчивое колебательное звено при скачкообразном изменении входной величины
Постоянная времени Т1 характеризует процесс затухания колебаний выходной величины, const T2 характеризует их раскачивание.
Если T1/T2≤2то это колебательный процесс 1 -го порядка,
|
|
|
T1/T2≤2-
апериодический 2-го порядка.
Простейшим примером колебательного звена может служить колебательный контур, а также поплавковый и диф. манолитры.
Дифференцирующее звено
В котором величина на входе пропорциональна 1 -ой производной от величины на выходе, т.е. величина на входе пропорциональна скорости изменения величины на выходе и есть диф звено. Переходная функция диф. звена
W(p) = К*Р
АФХ W(jw)=jwt/(1 + jwT)
Alm(w)
|
|
| Re(w) |
ФЧХ q>(w) = П/2-arctgwT
|
|
АЧХ A(w)=Wt/Vi+ w2r:
w
Примером дифференциального звена является конденсатор и RC и LC фильтры.
Интегрирующее звено
- такое звено, в котором величина на входе пропорциональна интегралу по времени от величины на выходе, т.е. скорость изменения величины на выходе пропорциональна величине на входе. Диф уравнение интегрирующего звена:
Хввы = K/T*Xввхt
График итегрир. звена
Хвых = K*t
|
|
| X в ы x |
t
Передаточные функции итегр. звена
АЧХ A(w) = K/W
-»-
Примером интегрир. звена является маломощные электродвигатели у которых угловая скорость строго пропорциональна напряжению, приложенному к якорю.
|
|
|
Звено запаздывания
Звено, у кот выходная величина точно воспроизводит входную, только с некоторым запаздыванием по времени
ФЧХ Хвых = Хвх(t-τ)
|
|
Передаточная функция
W(p) – e-pτ
| jwτ |
АФХ W(jw) = e –
Re(w)
АЧХ A(w) = 1
A
Дата добавления: 2018-05-12; просмотров: 808; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!