Реального времени с пид регулятором

Цель работы:

1. Построить график АЧХ замкнутой системы управления с ПИД регулятором.

2. Определить значение показателя колебательности и резонансную частоту.

3. Проверить наличие у системы требуемого запаса устойчивости.

Уравнение ПИД регулятора:

- сигнал управления, вырабатываемый ПИД регулятором;

- сигнал ошибки управления, поступающий на вход ПИД регулятора.

КЧХ ПИД регулятора:

.

КЧХ замкнутой системы:

.

АЧХ замкнутой системы:

.

Показатель колебательности замкнутой системы:

.

Условие наличия у системы требуемого запаса устойчивости:

.

Значения параметров настройки ПИД регулятора

n/n
	0,16903	0,53658	22,265
	0.29757	0,26870	36,724
	0,27476	0,38036	28,353
	0,29444	0,28131	35,498
	0,26922	0,41321	26,672
	0,29111	0,29566	34,211
	0,18653	0,57379	20,190
	0,28761	0,31200	32,860
	0,25044	0,51377	22,772
	0,28375	0,33108	31,437

 

 

---

Дата добавления: 2015-12-21; просмотров: 15; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:

---

---

Мы поможем в написании ваших работ!