Наблюдаемое каноническое представление
Рассмотрим другую каноническую форму - наблюдаемое каноническое представление (НКП), или каноническую форму “с общим входом”. Ограничимся системами со скалярным выходом, , . Пусть матрица имеет форму матрицы Фробениуса (10), матрица имеет произвольный вид, а -матрица
Уравнения состояния тогда принимают форму
(15)
где через обозначены элементы матрицы . Структурная схема системы с одним входом, уравнения которой имеют вид (15), показана на рис. 3. Коэффициенты знаменателя передаточной функции системы (15) определяются непосредственно из последней строки матрицы . Числитель вычисляется сложнее.
Рис. 3. Структурная схема системы (15) (форма НКП).
Рассмотренные канонические формы не исчерпывают используемых в разных приложениях форм уравнений состояния. Например, также применяется наблюдаемая форма Луенбергера, при котором матрица является транспонированной матрицей Фробениуса,
, а .
Существуют также каноническая форма управляемости и каноническая форма наблюдаемости.
Дата добавления: 2015-12-18; просмотров: 42; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!