Алгоритм взаимодействия с ИНС типа Ц-060К при подаче на неё корректирующих сигналов от внешнего вычислителя
ИНС типа Ц-060К не имеет внутреннего процессора, но имеет входы для управления от внешнего вычислителя (см. Рисунок 8.1). Алгоритм построен на основе уравнений (8.6) с использованием абсолютных скоростей. Для компенсации кориолисова ускорения на Вход1 горизонтальных каналов в соответствии с уравнением (8.6) подаются сигналы, пропорциональные
(8.21)
В результате на выходе интеграторов горизонтальных каналов получаются абсолютные скорости без методических ошибок 
(но с учётом дрейфа).
Относительно горизонтальных составляющих 
применим те же рассуждения, что и в разделе 8.4 . В соответствии с уравнением (8.17)
и выражения для компенсации кориолисова ускорения приобретают вид
(8.22)
Для компенсации различий в действительном радиусе кривизны Земли и в радиусе настройки платформы на Вход 2 подаются сигналы, пропорциональные
(8.23)
R = 6411000м – условный радиус Земли, на который настроен контур интегральной коррекции платформы.
При использовании скоростей поступающих с платформы необходимо учитывать наличие дрейфа платформы в горизонтальных каналах. Фактически постоянная составляющая дрейфа компенсируется блоками электроники. Это достигается тем, что при начальной выставке платформы на интеграторах горизонтальных каналов выделяются дополнительные сигналы, компенсирующие действие постоянной составляющей дрейфа 
В рабочем режиме эти дополнительные сигналы компенсируют дрейф в течение всего полёта. Такая форма компенсации дрейфов приводит к тому, что сигналы, поступающие с интеграторов, требуют коррекции
|
|
|
Дрейфы определяются при выставке платформы по формулам
В рабочем режиме составляющие абсолютной угловой скорости вычисляются в соответствии с выражениями (4.25)
(8.24)
Параметры K x , K h рассчитываются по формулам (3.23). На основании абсолютных угловых скоростей и с учётом (8.20) вычисляются относительные угловые скорости
На основании относительных угловых скоростей вычисляются координаты и курс (см. раздел 8). Такой алгоритм применён на серийном самолёте Су-27.
Алгоритм работы платформенных ИНС полуаналитического типа с внутренним вычислителем (LTN-51, И-21, ИНС-2000)
Алгоритм построен на основе уравнений (8.11) с использованием относительных скоростей. Процессор, входящий в состав ИНС, выполняет задачу удержания гироплатформы в горизонтальной плоскости.
|
|
|
Если платформа сохраняет горизонтальное положение, то горизонтальные составляющие силы тяжести равны нулю.
Примем следующее расположение горизонтальных осей платформы
Рисунок 8.3
В этом случае проекции скорости Земли на оси платформы имеют вид
С учётом приведенных уточнений на основании уравнений (8.11) выражения для горизонтальных составляющих производных относительных скоростей имеют следующий вид
(8.25)
На датчик моментов азимутального канала подаётся сигнал, пропорциональный 
. В результате относительно Земли скорость вращения 
равна нулю. С учётом этого формулы для расчёта относительных горизонтальных скоростей принимают вид
(8.26)
Составляющие угловой относительной скорости вычисляются в соответствии с выражениями (4.25)
(8.27)
Параметры K x , K h рассчитываются по формулам (3.23).
На основании относительных угловых скоростей вычисляются элементы матрицы направляющих косинусов – уравнения (8.5) или (8.8), а затем определяются координаты и курс – уравнения (8.6) или (8.9).
|
|
|
В целях удержания гироплатформы в горизонтальной плоскости на датчики моментов гироскопов подаются управляющие сигналы, обеспечивающие вращение платформы со скоростью
Дата добавления: 2021-01-21; просмотров: 77; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!