Краткое описание (с рисунком) работы сбалансированного манипулятора в текстильной и легкой промышленности
План
1. Устройство и принцип работы сбалансированных манипуляторов с ручным управлением. 3
2. Краткое описание (с рисунком) работы сбалансированного манипулятора в текстильной и легкой промышленности. 7
3. Задача. 13
Список использованных источников. 14
Устройство и принцип работы сбалансированных манипуляторов с ручным управлением
Сравнительно простые и надежные робототехнические системы на базе сбалансированных манипуляторов с ручным управлением получили широкое распространение для механизации тяжелых работ в различных отраслях машиностроения, в частности, для загрузки и выгрузки тяжелых заготовок и изделий (с массой в десятки и сотни килограммов) при их обработке на станках и иных установках, а также для механизации операций сборки и др.
Общей конструктивной особенностью (см. рис. 1.1) сбалансированных манипуляторов является уравновешивание масс рычагов руки с помощью специальных пружинных устройств и наличие одного приводного двигателя. Такие манипуляторы управляются рукояткой, расположенной на его конечном звене, которое приспособлено также для быстрой смены присоединяемых к нему специализированных захватных устройств.
При повороте управляющей рукоятки в одну сторону груз поднимается, при повороте в другую - опускается. Чем больше угол поворота управляющей рукоятки, тем выше скорость подъема или опускания груза. При освобождении рукоятки она возвращается в нейтральное положение, манипулятор в этот момент автоматически останавливается, поднятый груз остается неподвижным. Усилием оператора весь манипулятор легко поворачивается вокруг вертикальной оси, благодаря чему достигается возможность позиционировать груз в любой точке рабочего пространства.
|
|
|
В конструкции предусмотрены устройства, предохраняющие систему от перегрузки, опрокидывания и падения груза при отключении электросети или отказах. Источником энергии служит двигатель, автоматически включающийся при наличии вертикальной составляющей усилия, которое оператор прикладывает к управляющей рукоятке. Простота и удобство управления подобными "усилителями" мышечной силы оператора обусловливают их широкое распространение в различных отраслях.
Рис.1.1. Конструкция стационарного сбалансированного манипулятора НВ-75: а - внешний вид; б - узел управления с лицевой стороны; в - узел ручного управления с обратной стороны; 1 - опорная плита; 2 - крюк для подвески груза; 3 - пульт управления; 4 - узел поворота крюка; 5 - «предплечье руки»; 6 - верхнее звено параллелограммного механизма («плечо»); 7 - пружина уравновешивающего механизма; 8 - нижнее звено параллелограммного механизма; 9 - узел привода; 10 - шкаф системы управления; 11 - узел разворота корпуса; 12 - стойка; 13 - установочная опора; 14 - кнопка управления подъемом груза; 15 - выключатель источника питания; 16 - кнопка управления опусканием груза; 17, 19 - кнопки управления системой балансирования; 18 - индикаторная лампа балансирования
|
|
|
Универсальность манипуляторов оценивается числом степеней подвижности, определяющих их двигательные возможности, поэтому в конструкциях манипуляторов предусматривается их возможность сгибаться в «плече», «локте» и «кисти», вращаться вокруг разных осей, двигать «фалангами пальцев». Этим обеспечивается маневренность манипуляторов, их более простая приспосабливаемость к различным работам.
Для передачи движения используются такие распространеннее детали, как зубчатые колеса, шкивы, рейки и т. п., которые соединяются в звенья и кинематические пары.
Манипуляторы, звенья которых образуют вращательные пары, могут быть шарнирно-рычажными, поступательно-телескопическими. Сочетания этих элементов и последовательность их соединения определяют, каким образом осуществляется перемещение заготовки или рабочего инструмента, находящегося в захвате манипулятора, в любую точку рабочего пространства.
|
|
|
Кинематическая схема каждого манипулятора характеризуется типом, числом степеней подвижности, размерами, способом соединения звеньев. Лучшим для конкретных условий считается манипулятор, обеспечивающий выполнение данной операции при наименьшем числе движений.
В новых конструкциях манипуляторов перемещение груза или рабочего инструмента в нужную точку пространства может производиться не только с помощью крюков, но и с помощью специальных захватных устройств, прикрепляемых к последнему звену манипулятора. При этом конструкция захватного устройства и захватывающие движения определяются характеристиками удерживаемых объектов.
В качестве примеров на рисунке 1.2, а,б представлены конструкции современных балансируемых манипуляторов, оснащенных захватывающими устройствами.
Рис.1.2. Разновидности конструкции современных балансируемых манипуляторов, оснащенных захватывающими устройствами
Краткое описание (с рисунком) работы сбалансированного манипулятора в текстильной и легкой промышленности
Внедрение промышленных роботов призвано в первую очередь способствовать разрешению следующих проблем:
|
|
|
1. Ликвидация нехватки рабочей силы.
2. Сокращение расходов на рабочую силу.
3. Улучшение условий труда.
4. Выполнение работ в среде, труднодоступной или опасной для человека (например, в агрессивной среде).
5. Повышение производительности труда.
Решают указанные выше задачи либо с помощью специализированных, либо с помощью универсальных роботизированных систем общего применения, к которым чаще всего относятся и балансируемые роботы-манипуляторы.
Ниже дана характеристика нескольких вариантов подобных роботов-манипуляторов.
Дата добавления: 2019-11-25; просмотров: 202; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!