Примеры выполнения вычислений в программе
Настало время применить полученные знания на практике.
Задача № 4: необходимо написать программу прямолинейного движения для проезда роботом расстояния в 1 метр.
Решение :
За один полный оборот мотора робот проезжает расстояние, равное длине окружности колеса. Это расстояние можно найти, умножив число Пи (=3,14159) на диаметр колеса. Диаметр колеса из образовательного набора Lego mindstorms EV3 равен 56 мм, а - из домашнего набора Lego mindstorms EV3 равен 43,2 мм. Если переведем расстояние в 1 метр в миллиметры (1000 мм ) и разделим на расстояние, которое робот проходит за один оборот мотора, то узнаем: сколько оборотов мотора необходимо для проезда всего заданного расстояния.
Рис . 7
Приступим к созданию программы:
1. Используя программный блок " Константа ", заведем в программу постоянное число Пи, равное примерно 3,14159. 
2. Используя программный блок " Переменная ", создадим в программе переменную D и занесем в нее значение диаметра колеса в зависимости от используемого конструктора (если вы использовали другие колеса, то самостоятельно измерьте диаметр и внесите значение в программный блок). 
3. Используя программный блок " Математика ", умножим значение блока " Константа " на значение переменной D. Для передачи значения из переменной D в программный блок " Математика "используем второй программный блок " Переменная " в режиме " Считывание "! (Для передачи значений между программными блоками используются шины данных. Чтобы установить шину данных, необходимо "потянуть" выходной параметр одного программного блока и "присоединить" его к входному параметру другого программного блока) 
|
|
|
4. Используя программный блок " Математика ", разделим значение пути (1000 мм) на значение, полученное в шаге 3. 
5. Полученное в шаге 4 значение. округлив до двух знаков после запятой, выведем на экран модуля EV3. 
6. Полученное в шаге 4 значение подадим в параметр " Обороты " блока " Рулевое управление ". 
Загрузим полученную программу в нашего робота. Поставим робота на ровную свободную площадку и запустим программу. Измерив расстояние, пройденное роботом, убедимся в правильности нашей программы!
Задача № 5: необходимо написать программу, рассчитывающую значение параметра " Градусы " для разворота нашего робота (Урок №2, Задача №1)
Данная задача имеет сходство с предыдущей - нам только требуется найти расстояние, которое должны проехать колеса нашего робота. Для того, чтобы наш робот развернулся на 180 градусов - необходимо, чтобы правое и левое колеса, проехав определенный путь по окружности, поменялись местами. Как видим из Рис . 8 - каждое колесо при этом проедет ровно половину окружности с диаметром, равным расстоянию между центрами колес ( красная линия на Рис . 8). Подходящей линейкой померяем расстояние между центрами колес. Для робота, собранного по инструкции small-robot-45544, это расстояние равно 120 мм. Следовательно, умножив это значение на число Пи (3,14159) и разделив на 2, мы найдем расстояние, которое должно проехать каждое из колес нашего робота. Как найти соответствующее этому расстоянию число оборотов мотора - мы разобрали в Задаче 4 данного урока. Для того, чтобы перевести полученное число оборотов в градусы - вспомним соотношение: 1 оборот мотора = 360 градусов. Следовательно, если мы, воспользовавшись программным блоком " Математика ", умножим полученное значение оборотов на 360 и подадим результат в параметр " Градусы " программного блока " Независимое управление моторами " (Урок №2 Рис.7 поз. 2), то решим требуемую задачу.
|
|
|
Рис . 8
Попробуйте написать программу для решения задачи №5 самостоятельно, не подглядывая в решение!
Решение Задачи №5
Дата добавления: 2019-02-26; просмотров: 410; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!