Интерфейсы последовательных мультиплексных каналов обмена (МКО)
Для локального многоточечного соединения вычислительного оборудования широко применяются стандартизированные интерфейсы последовательных мультиплексных каналов обмена (МКО). При комплексной электрической проверке КА необходимо получать информацию о работе МКО, опосредовано через него иметь данные о работе бортовых вычислительных машин и подсистем в процессе испытаний. Реализуется это с помощью ввода в состав АИС интерфейса с бортовым МКО. Интерфейс с МКО выполняют по ГОСТ В 24394-80 и ГОСТ 26765.52-87 (аналоги стандартов США MIL-1553B и MIL-STD 1553 соответственно). Оба интерфейса МКО обеспечивают расширенные режимы адресации, защиту от помех и идентификацию ошибок передачи [1]. В состав МКО входят контроллер, оконечные устройства (ОУ) в количестве до 31, линии передачи информации. Контроллер, обычно входящий в состав бортовой вычислительной машины, управляет обменом информации, осуществляет сопряжение с линией передачи информации, контроль передачи информации, состояния ОУ и самоконтроль. ОУ принимает и выполняет адресованные ему команды контроллера, осуществляет сопряжение подключенного оборудования с линией передачи информации, контролирует передачу информации, производит самоконтроль и передает результаты контроля в контроллер.
Аналог в авионике: Аринг 429
Тактильные датчики
Тактильными называют такие системы очувствления, которые позволяют роботу зарегистрировать факт касания с объектом, определить положение точек касания и измерить контактные силы в каждом из них.
|
|
|
Принципы силомоментного очувствления роботов
Силомоментные системы очувствления (ССО)– это сенсорные устройства, обеспечивающие изменение компонент вектора силы и вектора момента сил, развиваемых роботом в процессе взаимодействия с изделием в проекции на некоторую систему координат.
Система силомоментного очувствления состоит из механической части, представляющей собой совокупность упругих элементов с размещенными на них тензопреобразователями, формирующими электрический сигнал, пропорциональный деформации упругого элемента, усилительных и коммутирующих устройств и устройства для вычисления величин проекции вектора силы и вектора момента силы (рис.6.4.). В качестве вычислительного устройства используется либо специальный микропроцессор, встроенный в силомоментную систему, либо микроЭВМ управляющего устройства робота.
Рис. 6.4. Схема силомоментного датчика.
Современные CCO подразделяют по трем основным признакам:
1) по принципу измерения компонент главного вектора сил и моментов — системы прямого измерения (включают СМД, устанавливаемый в разрыве кинематической цепи) и системы косвенного измерения (используют вариации моментов нагрузки в приводах);
|
|
|
2) по способу очувствления — «очувствленный» манипулятор и «очувствленная» среда;
3) по способу включения в систему управления — управляется непосредственно манипулятор робота и управляется автономный модуль.
С учетом этого деления различают пять типовых вариантов построения CCO
Варианты построения CCO роботов:
| Номер варианта | Принцип измерения | Место установки СМД | Управляемый механизм |
| 1 | Прямой | На манипуляторе | Манипулятор |
| 2 | » | То же | Автономный модуль |
| 3 | » | Вне манипулятора | Манипулятор |
| 4 | » | То же | Автономный модуль |
| 5 | Косвенный | - | Манипулятор |
Чаще всего применяют способ прямого измерения с «очувствлением» рабочей среды (в этом случае объект устанавливают на оснащенную датчиками платформу) или «очувствлением» захватного устройства робота (губок или запястья), а также способ косвенного измерения, когда информацию об усилиях, действующих на приводы робела, получают через следящую систему.
Недостатком рассмотренного способа «очувствления» рабочей среды является появление значительных динамических ошибокиз-за инерционности динамометрических платформ. Кроме того, такой подход усложняет организацию рабочего пространства робота.
|
|
|
Способ «очувствленного» захватного устройства предполагает использование многокомпонентных СМД, расположенных максимально близко к зоне, в которой возникают контактные силы.
Наиболее распространенной является схема активной силомоментной адаптации, в соответствии с которой СМД представляет собой совокупность упругих и чувствительных элементов, измеряющих силовые факторы по трем осям связанной с ним системы координат.
Схема пассивной аккомодации предназначена для сборочных операций и основана на построении СМД в виде пассивного центрирующего устройства. В этом случае измерения силовых факторов не проводятся, а сопряжение объектов осуществляется благодаря специальной конструкции центрирующего устройства.
Способ косвенного измерения вообще не требует никакого дополнительного оснащения манипулятора.
Дата добавления: 2018-11-24; просмотров: 534; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!