Калибровка каналов управления классической 4 канальной модели в Mission Planner
После того как ваш RC передатчик был правильно настроен (настроены реверсы и расходы) на управление моделью, то есть движение ручек пульта приводят к движению сервоприводов самолета в правильном направлении следует перейти к калибровке радио.
Предварительно рекомендуется убедиться что расходы не выходят из диапазона 1000-2000 ms (Если это не так, отрегулируйте приемник и перерегулируйте механику приводов на модели)
В некоторых прошивках по умолчанию включен элевонный режим, если ваша модель классического типа - снимите эти флажки, и обязательно перезапустите APM (например нажмите кнопку сброс или отключите и снова подключите питание платы, иначе калибровка будет неверной)а затем настройте радиоканалы. Для этого убедитесь что триммера каналов радиопередатчика установлены в нормальное положение, нажмите калибровка и переместите ручки управления по всем крайним положениям. При этом отклонения индикаторов радиоканалов должно соответствовать направлению перемещения ручек, за исключением канала тангажа (руля высоты) руль высоты от себя - индикатор канала - растет вверх, руль на себя индикатор вниз. В случае несоответствия следует установить флажок "REV" в нужном канале. незабываем переключить на все положения переключатель режима. Перед завершением калибровки переместите газ в нижнюю позицию, а остальные ручки в среднюю, после чего следует нажать кнопку "завершить" (complete)
|
|
|
Процедура калибровки автопилота требуется для того чтобы направления и уровни воздействия автопилота на приводы в автоматических режимах соответствовали их значениям в ручном режиме.
Порядок настройки микширования элевонов в Mission Planner
1. Первым делом настройте элевонное микширование в передатчике. Например на Skyfun, элевон на левом крыле должен быть подключен к Ch1 а правом к Ch2
2. Убедитесь, что все адекватно работает в ручном режиме, подключите APM контроллер к Mission Planner. Проведите процедуру калибровки.Отдельно стоит отметить, что при калибровке RC, важно не просто двигать ручками влево-вправо и вверх-вниз а вместо этого переместите ручки по всем углам иначе калибровка будет выполнена неправильно и сервоприводы будут пытаться двигаться с иными расходами чем в ручном режиме.
3. Переведите переключатель режима в режим стабилизации и выполните проверку правильности направления отклонения рулей Положите переключения в режим стабилизации и перехода к плоскости вокруг теста. Возможно, вам придется включить реверс на одном или двух каналах. На Skyfun, я установил реверс на элевон Ch1. Делайте не более одного изменения за один раз.
4. Если ROLL функционирует должным образом, но PITCH пикирование реверсивное, или наоборот, попробуйте поменять кабеля сервоприводов местами(на обоих радиовходах и сервовыходах APM одновременно).
|
|
|
5. Изменение реверсов требует повторной процедуры калибровки.
Подробно, как это возможно настроить в расширенных параметрах
Чтобы иметь возможность устанавливать реверсы и смешивания помощью параметров EEPROM необходимо сначала отключить использование переключателей (в контроллере APM1 есть такая возможность). Чтобы это сделать необходимо установить параметр SWITCH_ENABLE 0. Если SWITCH_ENABLE равно 1 (по умолчанию для APM1), то DIP-переключатели будет управлять смешиванием и параметрами реверса.
Далее вам нужно выбрать, если вы хотите использовать "элевон смешивание" или нет. Если у вас "нормальный" самолет с отдельными каналами элеронов и руля высоты, то вы должны установить ELEVON_MIXING 0 (по умолчанию). Если используются элевоны то установить его в 1.
Не-элевоная настройка параметров EEPROM
Для не-элевоной конфигурации (т.е. установки с ELEVON_MIXING установленным в 0), у вас есть 3 параметра, которые управляют реверсами сервоприводов, по одному для каждого канала.
Эти 3 параметра:
| RC1_REV | реверс элерона | -1 реверс включен | по умолчанию 1 (без реверса) |
| RC2_REV | реверс руля высоты | -1 реверс включен | по умолчанию 1 (без реверса) |
| RC4_REV | реверс руля направления | -1 реверс включен | по умолчанию 1 (без реверса) |
Elevon mixing EEPROM setup
|
|
|
For elevon based setups (where you have set ELEVON_MIXING to 1), you have 3 different EEPROM parameters to setup. They are:
| ELEVON_REVERSE | общий реверс элевонов | 1 реверс включен, по умолчанию 0 |
| ELEVON_CH1_REVERSE | реверс канала 1 элевонов | 1 реверс включен, по умолчанию 0 |
| ELEVON_CH2_REVERSE | реверс канала 1 элевонов | 1 реверс включен, по умолчанию 0 |
Обязательно проверьте до полета полностью работу каналов управления в ручном и стабилизационном режимах, после каждого изменения этих параметров. Ваш радиопередатчик должен также быть настроен на элевонное микширование.
Важные замечания
- Всякий раз, после загрузки новой прошивки все параметры сохраненные в EEPROM вернутся к значениям по умолчанию, если новая прошивка имеет несовместимый формат EEPROM. Используйте Mission Planner чтобы сохранить настройки, и тщательно проверить их после любых изменений прошивки.
- Убедитесь, что вы в ходе наземной проверки, перед каждым полетом что смешивания и реверсы функционируют правильно правильно в ручном и стабилизационном режиме. В режиме стабилизации отклонение фюзеляжа должно вызывать отклонение рулей в направлении препятствующем сваливанию.
Дата добавления: 2018-06-01; просмотров: 699; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!