Моделирование Импульсной САУ в Matlab (Simulink)

Смоделируем импульсную систему в Matlab (Simulink). Схема модели представлена на рис. 19, а переходная функция - на рис.20.

Рис.19

Рис.20

Сравнение рис.18 и 20 показывает, что сигналы на выходе системы в дискретные моменты времени совпадают, что подтверждает правильность расчетов.

 

 

Варианты расчетных заданий

Для каждого из указанных в таблице 2 вариантов необходимо:

1. Преобразовать исходную структурную схему к типовому виду (Рис. 7); определить непрерывную передаточную функцию приведенной непрерывной части разомкнутой импульсной системы ;

2. По  найти дискретную передаточную функцию разомкнутой импульсной системы ;

3. Построить годограф разомкнутой импульсной САУ:

a) По выражению ;

b) По выражению годографа

Период работы импульсного элемента Т_и=0,01с

4. Оценить устойчивость замкнутой импульсной САУ и найти предельный коэффициент усиления:

a) По критерию Найквиста;

b) По критерию Гурвица;

c) По корням характеристического уравнения

5. Построить переходной процесс для замкнутой импульсной САУ (относительно выходного сигнала Xp(t).

6. Определить статическую и кинетическую ошибки замкнутой импульсной САУ (относительно сигнала y(t).

7. Провести сравнение расчетных результатов с данными, полученными моделированием в Matlab (Simulink).

 

 

 

Таблица 2

№ п/п	Схема САУ № рис.	Тип ИЭ		Передаточные функции звеньев, входящих в состав САУ
		№	t	W1(p)	W2(p)	W3(p)	W4(p)
1	1а	6а	0				–
2	1а	6а	0		10		–
3	1а	6а	0		10		–
4	1а	6а	0				–
5	1б	6а	0		2		–
6	2б	6а	0				–
7	2б	6а	0		2		–
8	2б	6а	0		7		–
9	1в	6а	0		10		–
10	1в	6а	0		10		–
11	1в	6б	»0		2		–
12	1б	6б	Ти				–
13	1б	6б	Ти				–
14	2б	6б	»0		2		–
15	2б	6б	Ти				–
16	2б	6б	»0	10			–
17	1а	6б	Ти				–
18	1а	6б	»0				–
19	1а	6б	Ти			Продолжение Таблицы 2	–
20	1а	6б	Ти				–
21	1в	6а	0				–
22	1в	6б	Ти			5	–
23	1в	6б	»0				–
24	1в	6а	0		2		–
25	2а	6а	0		10		–
26	2а	6б	Ти				–
27	2а	6а	0				–
28	2а	6а	»0		2		–
29	2а	6а	0				–
30	2а	6а	»0		2		–
31	2а	6а	0			10	–
32	2а	6б	»0				–
33	2б	6а	0		5		–
34	2б	6б	»0				–
35	2б	6а	0				–
36	2б	6б	»0				–
37	2б	6а	0		5		–
38	2б	6б	Ти	8	Продолжение Таблицы 2		–
39	2б	6а	0				–
40	2б	6б	»0		4		–
41	2в	6а	0				–
42	2в	6б	Ти				–
43	2в	6а	0				–
44	2в	6б	Ти				–
45	2в	6а	0				–
46	2в	6б	Ти				–
47	2в	6а	0	10			–
48	2в	6б	»0				–
49	3а	6а	0				–
50	3а	6б	»0				–
51	3а	6а	0				–
52	3а	6б	»0				–
53	3а	6а	0				–
54	3а	6б	»0				–
55	3а	6а	0		2		–
56	3а	6б	Ти			10	–
57	1а	6а	0			Продолжение Таблицы 2	–
58	1а	6б	»0		10		–
59	1а	6а	0		3		–
60	1а	6б	»0		2		–
61	1а	6а	0		3		–
62	1а	6б	»0				–
63	1а	6а	0				–
64	1а	6б	Ти	10			–
65	3б	6а	0			8	–
66	3б	6б	Ти			10	–
67	3б	6а	0		3		–
68	3б	6б	Ти			10	–
69	3б	6а	0			8	–
70	3б	6б	Ти				–
71	3б	6а	0		4		–
72	3б	6б	Ти				–
73	3в	6а	0				–
74	3в	6б	Ти				–
75	3в	6а	0				–
76	3в	6б	»0				–
77	3в	6а	0			Продолжение Таблицы 2	–
78	3в	6б	Ти				–
79	3в	6а	0				–
80	3в	6б	Ти				–
81	4а	6а	0		3
82	4а	6б	Ти		2
83	4б	6а	0
84	4б	6б	»0
85	4б	6а	0
86	4б	6б	Ти
87	4б	6а	0		2
88	4б	6б	»0
89	1а	6а	0	10			–
90	1а	6б	Ти		10		–
91	1а	6а	0				–
92	1а	6б	»0		5		–
93	1а	6а	0				–
94	1а	6б	Ти				–
95	3в	6а	0				–
96	3в	6б	Ти		100		–
97	5а	6а	0	5		Продолжение Таблицы 2
98	5а	6б	»0				10
99	5а	6а	0		10
100	5а	6б	Ти			2
101	5а	6а	0			0.5
102	5а	6б	»0			15
103	5б	6а	0				–
104	5б	6б	Ти				–
105	5б	6а	0				–
106	5б	6б	Ти				–
107	5б	6а	0	10			–
108	5б	6б	»0				–
109	5б	6а	0				–
110	5б	6б	Ти				–
111	5б	6а	0				–
112	5б	6б	»0				–
113	5в	6а	0
114	5в	6б	Ти
115	5в	6а	0
116	5в	6б	»0				4
117	5в	6а	0	8		Продолжение Таблицы 2
118	5в	6б	Ти			10
119	5в	6а	0				2
120	5в	6б	»0			3

 

Литература

1. Теория автоматического управления. / Под ред. А.В.Нетушила. М.: Высшая школа 1982. 400с.

2. Теория автоматического управления. / Под ред. А.А.Воронова. М.: Высшая школа 1986. 504с.

3. Исследование САУ с использованием прикладного пакета MATLAB. Лабораторный практикум по курсу “Основы автоматического управления”, Т.В.Ягодкина, С.А.Хризолитова, В.М.Беседин, М.: Изд-во МЭИ, 2007. - 89 с

4. . Основы теории импульсных и цифровых систем. Учебное пособие, Коломейцева М.Б., Беседин В.М., Ягодкина Т.В., Издательский Дом МЭИ, 2007. 106 с.

5. Применение Mathcad для решения задач теории автоматического управления. Учебное пособие по курсу «Основы теории управления», Т.В. Ягодкина, С.А. Хризолитова, О.А. Бондин, М.:Изд-во МЭИ, 2004. – 52 с.

[1] Если импульсная САУ при заданном коэффициенте усиления окажется неустойчивой, то построение переходного процесса и определение статической и кинетической ошибок следует осуществить для системы с коэффициентом усиления, как минимум, в 1,5¸2 раза меньше предельного.

[2] Удобнее эти преобразования делать в Mathcad

---

Дата добавления: 2018-05-31; просмотров: 1304; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:

---

---

Мы поможем в написании ваших работ!