Решение обратной задачи кинематики

Требуется решить обратную задачу кинематики при движении схвата по заданой прямой в пространстве с учетом рабочей зоны( прямая задана конечными точками в пространстве с координатами (0,15; -0,3; 0,42)и (0,65; 0,3; 0,82). Для начала найдем уравнение прямой в пространстве. Уравнение прямой в про­странстве по двум точкам имеет вид:

Выполним подстановку известных координат:

Выведем зависимость от времени:

 

 

X=

Y=

Z=

 

θ₁=-arctg ( )

θ₁=arctg ( )

Z=

Примем:

θ₄ 0

Рисунок 7-Зависимость координаты х от времени t

 

Рисунок 8-Зависимость координаты y от времени t

Рисунок 9-Зависимость координаты z от времени t

 

Приложение 1

 

Приложение 2

 

Приложение 3

 

---

Дата добавления: 2018-06-27; просмотров: 165; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:

---

---

Мы поможем в написании ваших работ!