Исследование влияние постоянной времени апериодического звена на импульсную характеристику.

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования

Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет)»(МГТУ им. Н.Э. Баумана)

Мытищинский филиал

Космический факультет. Кафедра САУ (ИУ-1 МФ)

Специальность 24.05.06

«Системы управления летательными аппаратами»

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №1

по дисциплине:

Основы теории управления

тема:

«Временные характеристики САУ»

Вариант №4

Выполнил:		Скоков Сергей Сергеевич, КИУ1-61
		(фамилия, имя, отчество, группа)
Проверил:	к. т. н., доцент Дудко Владимир Григорьевич
	(ученая степень, звание должность, фамилия, имя, отчество)

Москва – 2018 г.

Нахождение переходной и импульсной функции аналитическим методом.

Построение графика переходной и импульсной функции, найденных аналитическим методом.

>> t=0:0.1:14;

>> h=1-exp(-0.5.*t).*cos(sqrt(3).*t./2)-(sqrt(3)/3).*exp(-0.5.*t).*sin(sqrt(3).*t./2);

>>k=(2*sqrt(3)/3).*exp(-0.5.*t).*sin(sqrt(3).*t./2);

>>plot(t,h,t,k);grid

Построениеграфикапереходнойиимпульснойфункции, найденныхпри помощи MATLAB.

>>W=tf(1,[111]);

>>step(W);hold;impulse(W);grid

Определение показателей качества системы.

Время переходного процесса(входа в 5% трубку): 5,3 с.

Величина перерегулирования:

Величина колебательности: 0.

Ошибка системы в установившемся состоянии: ε_уст = 1 – h_уст = 0.

Моделированиепереходного процесса вSimulink.

K₁= 7, K₂= 5, K₃= 2, T₁= 2, T₂= 0,2, T₃= 0,05.

Данная система обладает следующими качествами:

Время переходного процесса – 6 секунд;

Величина перерегулирования

Величина колебательности λ=6;

Ошибка системы в установившемся состоянии: ε_уст = 1 – h_уст = 0,22 – система статическая.

Модель генератора единичного импульса.

График единичного импульса длительностью 0,1 с.

Получениеимпульсной характеристикиапериодическогозвена при помощи MATLAB.

>> W=tf(1,[1 1]);

>>impulse(W);grid

Получениеимпульсной характеристики апериодическогозвенав Simulink.

При длительности импульса τ_и = 0,1 с и амплитуде Δ_и = 10:

При длительности импульса τ_и = 0,05 с и амплитуде Δ_и = 20:

При длительности импульса τ_и = 0,025 с и амплитуде Δ_и = 40:

Вывод: если длительность импульса составляет примерно 0,03-0,05 от постоянной времени типового звена, то реакции звена на это воздействие практически совпадет с импульсной функцией.

Получение импульсной характеристики апериодического звена с заданной постоянной времени.

, T=0,5.

>> W=tf(1,[0.5 1]);

>>impulse(W);grid;

Здесь - импульсная характеристика при:

длительности импульса τ_и = 0,1 с и амплитуде Δ_и = 10 (жёлтая);

длительности импульса τ_и = 0,05 с и амплитуде Δ_и = 20 (фиолетовая);

длительности импульса τ_и = 0,025 с и амплитуде Δ_и = 40 (голубая).

Исследование влияние постоянной времени апериодического звена на импульсную характеристику.

T₁= 1, T₂= 2, T₃= 3.

Здесь - импульсная характеристика при:

постоянной времени T = 1 (жёлтая);

постоянной времени T = 2 (фиолетовая);

постоянной времени T = 3 (голубая).

Вывод: чем больше постоянная времени апериодического звена, тем меньшемаксимальное значение импульсной функции и тем медленнее она стремится к нулю.

Дата добавления: 2018-05-12; просмотров: 791; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:

12 Следующая ⇒

Мы поможем в написании ваших работ!