Настройка контура скорости на симметричный оптимум
Исходя из структурной схемы опишем передаточную функцию объекта контура скорости формулой (5):
Передаточная функция замкнутого контура тока :
Так как Tn=0.0005 (с), в силу стремления коэффициента 2Tn к нулю, понизим порядок модели замкнутого контура тока до первого, тогда:
Желаемая передаточная функция разомнткнутой системы при настройке на симметричный оптимум имеет вид (7):
Тогда передаточная функция регулятора контура скорости равна:
Заменим Тм=2Тп в уравнении (6), получим:
Коэффициент регулятора скорости
Постоянная времени регулятора скорости
Структурная схема контура скорости, настроенного на симметричный оптимум приведена на рисунке 3
Рисунок 3 – Структурная схема контура скорости, настроенного на симметричный оптимум
Моделирование контура тока
Модель контура тока в среде Matlab/SIMULINK с настройкой на модульный оптимум приведена на рисунке 4.
Рисунок 4 – Модель контура тока с настройкой на МО в среде Matlab/SIMULINK
Результаты моделирования представлены на рисунке 5.
Рисунок 5 – Результаты моделирования контура тока при настройке на МО
Из рисунка 6 следует, что перерегулирование составляет 4,3 %, а время переходного процесса tпп = 0,005(с). Настройка контура тока соответствует модульному оптимуму.
Моделирование скоростной системы при настройке на СО
Модель скоростной системы в среде Matlab/SIMULINK, при настройке на симметричный оптимум приведена на рисунке 6.
|
|
|
Рисунок 6 – Модель скоростной системы с настройкой на СО в среде Matlab/SIMULINK
Результаты моделирования представлены на рисунке 7.
Рисунок 7 – Результаты моделирования скоростной системы с настройкой на СО
Из рисунка 8 следует, что перерегулирование составляет 54%, а время переходного процесса tпп= 20 Тм. Отличие перерегулирования на +11% связано с понижением порядка модели контура тока до первого при расчете регулятора контура скорости.
Исследование работы системы стабилизации скорости при набросе нагрузки
Модель системы в среде Matlab/SIMULINK при настройке на симметричный оптимум с набросом нагрузки приведена на рисунке 8.
Рисунок 8 – Модель системы при набросе нагрузки, для настройки на СО
На вал двигателя приложен статический момент равный 500н*м в момент времени равный 0,02сек.
Результаты моделирования представлены на рисунке 9.
Рисунок 9 – Реакция на скачок возмущающего воздействия
(наброс нагрузки) при фиксированном задающем воздействии
для системы настроенной на СО
Из рисунка 9 следует, что при настройке контура скорости на СО система выбрала в ноль статическую ошибку скорости по возмущению.
|
|
|
Дата добавления: 2018-04-15; просмотров: 548; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!