Принцип инвариантности (управления по возмущению). Основные характеристики. Достоинства и недостатки. Примеры.
Действие этого принципа предполагает параллельно первому каналу естественному каналу распространения и возмущения формирует второй (искусственный канал) распространения и возмущения которое содержит измерительную систему, исполнительный механизм ОУ.
Этот параллельный искусственный канал должен формировать такой сигнал Z2(t) – управляющее воз-вие, который вызывал бы дополниельное перемещение управляемой координаты X(t) равная по величине но противоп-е по знаку, доп перемещению управляемой координаты вызванному возмущению.
Математическая запись принципа инвариантности: перепиши кого-нить
Если равенство 1 выполняется, то говорят что, X(t) – инвариантна не зависима к возмущению f(t)
1. условие эффективного применения принципа (оу априорно известен, Xo априорно рассчитывается, внешняя среда не известна)
2. управление яв-ся функцией от перепиши тут опять формула
3. недостатки или проблемы:
3.1 неэффективен когда состояние внешней среды нельзя или слишком дорого
3.2 неэффективен когда ОУ ведет себя не так как заранее предполагалось
Принцип управления по модели как разновидность адаптивного управления. Основные характеристики. Достоинства и недостатки. Примеры.
Адаптация – в широком смысле способность системы приспосабливаться к изменяющимся условиям среды, помехам, исходящим от среды и оказывающим влияние на систему.
Необходимость адаптации возникает, когда появляется неопределенность в управлении (известна цель, изменились параметры ОУ, изменилась структура системы, изменились ресурсы – все это неизвестно).
|
|
|
Модель отражает форму движения.
Принцип управления по модели: в каждый момент времени форма процесса изменения регулируемой координаты сравнивается с формой движения xM(t), задаваемой моделью, в результате чего получается ошибка адаптаций δ(t):
δ(t) = xM(t) – x(t),
далее УУ2 в функции от ошибки δ(t) формирует управляющие воздействия, направленные на изменение либо величины задающего сигнала xo(t) (стратегии), либо параметров (УУ2), либо структуры управляющего устройства (тактики) УУ1, что в свою очередь приводит к изменению формы движения координаты x(t) в сторону близости к форме движения модели xM(t), т.е. уменьшения ошибки δ(t). При δ(t) =0→x(t) = xM(t), т.е. задача адаптации выполнена.
Принцип управления по модели – одна из форм (способов) реализации принципа адаптации.
Адаптация может осуществляться 5 способами:
1. за счет изменения программы управления
2. за счет изменения параметров управляющей подсистемы (УУ)
3. за счет изменения структуры управляющей подсистемы (УУ)
4. за счет изменения мощности исполнительных подсистем (ИМ) (его характеристики)
|
|
|
5. за счет изменения структуры параметров самого
ОУ (характеристики самого ОУ) (Пример: ЛА с изменённой геометрией крыла). В качестве УУ1 и УУ2 может выступать ЛПР.
Управление по модели заключается в том, что в каждый момент времени замеряется отклонение от формы движения, заданной моделью. Далее функцией от этого сигнала будет вырабатываться сигнал Q(t), направленный на реализацию одного из 5 способов адаптации.
Принцип ситуационного управления. Основные характеристики. Достоинства и недостатки. Примеры.
V – анализатор текущего состояния системы в целом и окружающей среды.
VI – блок принятия управленческого решения в данной ситуации.
Данная система является самообучаемой (см. ниже).
Принцип ситуационного управления: в каждый момент времени по располагаемой информации о поведении сложной динамической системы, о её целях, о состоянии и интересах (подцелях) её отдельных элементов, о характере поведения окружающей среды и т. д. проводится идентификация и анализ текущей ситуации; в зависимости от результатов этого анализа принимается управленческое решение по корректировке программы, алгоритмов, структуры управляющей системы с целью приведения состояния (поведения) всей системы в соответствие с данной ситуацией.
|
|
|
Распознать ситуацию и в соответствии с этим выбрать правильное решение.
В отличие от традиционных принципов управления (1, 2) принцип ситуационного управления используют при оперативном управлении сложными объектами в неопределённых ситуациях, в условиях противодействия среды, дефицита ресурсов, когда изменились свойства самого объекта управления, структура самой системы, не ясны формы и результаты поведения окружающей среды; не ясна цель существования системы; отсутствует возможность оптимизации системы; имеются активные элементы, преследующие свои локальные цели, не совпадающие с глобальной целью; высокая динамичность протекаемых процессов и т. д. (например, управление ЛА в КС).
Процесс управления сложным объектом становится эффективным, если в памяти управляющей системы имеется набор готовых управленческих решений для целого ряда типовых (стандартных) ситуаций. В этом случае процесс
управления сводится, в первую очередь, к распознаванию ситуации и отнесению её к известному классу типовых ситуаций, для которых уже готовы типовые решения (типовые модели поведения + самообучение). ЭС
|
|
|
Заключается в следующих этапах:
1. анализ ситуации внешней и внутренней (состояние окружающей среды, состояние элементов)
2. принятие УР по выработке управляющих воздействий
3. исполнение принятого решения
4. анализ вновь сложившейся ситуации
При принятии решений могут быть использованы интеллектуальные алгоритмы (нейро-сетевые структуры управления, нечеткие регуляторы, ЭС). Управление может осуществляться по типовым случаям.
Дата добавления: 2018-02-15; просмотров: 701; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!