Разное количество базисных функций
С увеличением сложности траектории увеличивается и необходимое количество базисных функций. Например, система на рис.10 пытается следовать синусоидальной и крайне нелинейной кусочной функции:
Рис.10.
Во втором случае на рис.10 можно видеть, что, хотя DMP никогда не может точно воспроизвести желаемую траекторию, аппроксимация улучшается с увеличением числа базисных функций. Такого рода медленное улучшение в определенных нелинейных областях следует ожидать от того, как размещаются базисные функции. Равномерное распределение центров базисных функций во времени было использовано, но для имитации траектории существует другой метод из лаборатории доктора Schaal, который размещает базисные функции более стратегически. Потребность определяется сложностью функции в данной области, а центры и ширины базисных функций определяются соответственно. В сильно нелинейных областях ожидаетсямногоузких базисных функций, а в линейных областях – мало более широких базовых функций. Этот метод называется локально-взвешенной проекционной регрессией (locally weighted projection regression).
Выводы
Я отклонился от терминологии, использованной в статьях в нескольких местах: во-первых, кажется, легче запутаться, сводя 1 систему второго порядка к 2 системам первого порядка; во-вторых, коэффициент τ переместился в правую часть только для того, чтобы соответствовать коду, и это не меняет значения.
|
|
|
Планирование по нескольким измерениям, кажется, были не освещены, хотя это очень просто: нужен 1 DMP на 1 контролируемую степень свободы.
DMP – отличная система планирования траекторий (устойчивых, обобщаемых движений), используя которую вместе с обсуждавшейся ранее системой управления в операционном пространстве OSC для выполнения команд, можно получить действительно восхитительные приложения. В реальных системах включение в уравнение членов обратной связи, пространственно-временных зависимостей, управления усилением имеет важное значение, поэтому далее будем рассматривать их. Много интересных вещей ещё предстоит изучить, включая функции ценности и обучение с подкреплением.
Реализация DMP есть на моем github.
Многое реализовано на сайте лаборатории Stefan Schaal.
Дата добавления: 2019-11-16; просмотров: 78; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!