Кинематика рычажного механизма
5.1. Структурный анализ рычажного механизма
В заданиях предлагаются для исследования плоские трехзвенные рычажные механизмы. Поэтому число степеней подвижности для этих механизмов следует определять по формуле Чебышева [1,2], предварительно удалив из механизма лишние связи и степени подвижности, если таковые имеются. Если механизм имеет высшие кинематические пары, то перед определением структуры механизма необходимо заменить высшие кинематические пары кинематическими цепями, содержащими только низшие кинематические пары. Для определения класса механизма его необходимо расчленить на структурные группы (группы Ассура), определить их классы и класс механизма, как наивысший из классов входящих в него структурных групп. Для выбора методов исследования кинематики и силового расчета механизма необходимо определить и вид структурной группы [1,2].
5.2. Определение скоростей звеньев
По заданным геометрическим размерам звеньев и структурной схеме механизма, приведенной в задании, для заданного положения его входного звена методами, изложенными в [1,2], строится кинематическая схема механизма. Планы скоростей и ускорений строятся в порядке присоединения структурных групп к механизму.
Скорость входного звена механизма vP или w P определяется в результате кинематического расчета зубчатого механизма (рис. 1) в задании № 1.
5.3. Определение ускорений звеньев
|
|
|
При построении плана ускорений считать, что вращающееся входное звено механизма движется равномерно, а движущееся поступательно – имеет линейное ускорение, числено равное линейной скорости этого входного звена и направленное также как и скорость.
По планам скоростей и ускорений определяются линейные и угловые скорости и ускорения всех звеньев механизма и их заданных точек. Для повышения точности графических построений рекомендуется использовать численные методы решения векторных уравнений кинематики, а планы скоростей и ускорений применять для проверки правильности и иллюстрации численных решений.
Для определения КПД механизма необходимо определить относительные угловые скорости звеньев 
во вращательных кинематических парах по формуле
,
где – угловая скорость звена i относительно звена j; 
– абсолютные угловые скорости звеньев i и j.
Для определения модуля относительной угловой скорости нужно спроецировать выражение для 
на некоторую ось, перпендикулярную плоскости движения звеньев механизма, и взять в качестве 
модуль этой проекции.
Для звеньев, входящих в поступательные кинематические пары, определяются относительные линейные скорости, которые определяются непосредственно с планов скоростей.
|
|
|
Сделать заключение о точности графических методов кинематики, их достоинствах и недостатках.
Задание № 3
Дата добавления: 2019-02-13; просмотров: 295; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!