Parametrisierung der Bewegungsgleichungen
132. Die Bewegungsgleichungen für die i-te verallgemeinerte Koordinate läßt sich nach Gl. (6.76) in allgemeiner Form darstellen,
133. Das Einsetzen der Ansätze für den Bahnparameter nach Gln. (7.1) und (7.2) führt auf
134. Werden die Ausdrücke in diesen Gleichungen nach den Zeitableitungen des Bahnparameters sortiert und von der Identität
Gebrauch gemacht, folgt daraus
135. Dabei sind die nachfolgenden Koeffizienten für jeden Wert von s festgelegt,
136. Die Darstellung nach Gl. (7.15) erweist sich bei der Trajektorienplanung dann als zweckmäßig, wenn es um die Ermittlung der Bahngeschwindigkeit und um die Berücksichtigung von Stellgräßenbeschränkungen geht.
137. Bei einer Änderung des Geschwindigkeitsprofils 
wird mit der parametrisierten Darstellung des dynamischen Modells eine schnelle und effektive Auswertung der Bewegungsgleichungen möglich, da die Koeffizienten nach Gl. (7.16) nur vom Bahnparameter 
und nicht von abhängen.
138. Bei einer Veränderung des Geschwindigkeitsprofils bleiben daher die Koeffizienten unverändert.
Заключение
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Дата добавления: 2018-04-15; просмотров: 177; Мы поможем в написании вашей работы! |
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