Схема набора на аналоговой машине исследуемых регуляторов, их статические и динамические характеристики
1.5.1 Пропорциональный регулятор.
Структурная схема идеального П-регулятора и схема его набора аналогичны схемам пропорционального звена.
Дифференциальное уравнение П-регулятора:
Хвых = КрХвх. (1.29)
Передаточная функция П-регулятора:
. (1.30)
Здесь Кр -коэффициент динамики этого регулятора, который необходимо осуществить на основании имеющихся результатов опыта.
1.5.2 Интегральный регулятор.
Структурная схема идеального И-регулятора и схема его набора
аналогичны схемам интегрального звена (см. рисунок 1.6).
Дифференциальное уравнение И-регулятора:
КрХвх. (1.31)
Передаточная функция И-регулятора:
. (1.32)
где Кр= 
– коэффициента усиления регулятора.
Исследование динамики этого регулятора осуществляется на основании результатов опыта.
1.5.3 Пропорционально-интегральный регулятор.
Дифференциальное уравнение ПИ-регулятора:
Кр 
. (1.33)
Передаточная функция ПИ-регулятора:
. (1.34)
Переходная функция имеет вид:
(1.35)
где Кр – коэффициента усиления регулятора;
– время изодрома (интегрирования).
Переходная характеристика ПИ-регулятора приведена на рисунке 1.16.
|
|
|
Рисунок 1.16
Установка коэффициента Кр осуществляется сопротивлением R1. Постоянная времени Т определяется сопротивлением R3 из условия:
. (1.36)
| Хвых ых р |
| Хвх ых р |
Рисунок 1.17
R1= R4= R5=r1= r2= r3=1 МОм; С1=1 мкФ.
Исходные данные устанавливаемых параметров представлены в таблице
Т-6 приложения А.
Схема набора ПИ-регулятора на коммутационной модели приведена на рисунке 1.17.
Порядок обработки результатов
1.6.1 При различных значениях параметров звеньев (или параметров настройки регулятора) находятся переходные характеристики при подаче на вход звена ступенчатого сигнала. Значения устанавливаемых параметров звеньев выбирается в соответствии с таблицей задания на работу.
1.6.2 По экспериментально полученным переходным характеристикам определяются параметры, характеризующие динамические свойства каждого звена (коэффициенты его дифференциального уравнения). Методика определения этих параметров для каждого описания в предыдущем разделе.
1.6.3 Записывается дифференциальное уравнение звена в численном виде (с учетом найденных параметров) и решается с целью проверки соответствия решения дифференциального уравнения и кривой разгона, полученной экспериментально.
|
|
|
1.6.4 Аналогично для идеальных П, И, ПИ - регуляторов по экспериментальным кривым разгона находятся их параметры настройки, т.е. коэффициенты дифференциальных уравнений, описывающие линейные законы регулирования, позволяющие решить дифференциальное уравнение.
1.6.5 Провести анализ влияния параметров звеньев и идеальных регуляторов на вид их переходных характеристик.
1.6.6 Оценить влияние величины входного сигнала на динамические характеристики рассматриваемых звеньев.
Дата добавления: 2018-04-05; просмотров: 220; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!