Задание на лабораторную работу. Оценить устойчивость замкнутых систем с помощью критериев Михайлова и Найквиста, определить критический коэффициент усиления



Оценить устойчивость замкнутых систем с помощью критериев Михайлова и Найквиста, определить критический коэффициент усиления, запас устойчивости по амплитуде и фазе:

Вар. САУ №1 САУ №2 САУ №3
1 1/(s4+3s3+5s2+3s+2) 2/(2s4+s3+8s2+3s+1) 2/(3s4+2s3+4s2+s–1)
2 3/(s4+4s3+6s2+7s+1) 2/(s4+3s3+4s2+4s+1) 2/(2s4+s3+5s2+2s–1)
3 2/(s4+2s3+5s2+4s+1) 3/(s4+7s3+7s2+5s+1) 3/(s4+s3+8s2+7s–2)
4 1/(s4+5s3+8s2+3s+1) 2/(s4+4s3+9s2+3s+1) 3/(2s4+s3+5s2+3s–1)
5 1/(s4+4s3+4s2+3s+1) 4/(s4+8s3+8s2+6s+2) 3/(2s4+s3+7s2+2s–1)
6 2/(s4+6s3+9s2+8s+3) 3/(s4+5s3+6s2+4s+1) 2/(2s4+3s3+4s2+s–1)
7 1/(s4+6s3+7s2+5s+2) 5/(s4+9s3+9s2+7s+3) 4/(s4+2s3+3s2+5s–3)
8 4/(s4+5s3+7s2+8s+1) 1/(s4+4s3+6s2+7s+3) 3/(s4+2s3+3s2+s–2)

Оценить устойчивость замкнутых систем с помощью критерия Найквиста, определить все значения критического коэффициента усиления, запас устойчивости по амплитуде и фазе:

Вар. САУ №4 САУ №5
1 1/(2s5+s4+5s3+4s2+s) 3(s3+1)/(3s4+s3+5s2+2s+3)
2 1/(s5+s4+4s3+3s2+s) 2(3s+1)/(2s4+6s3+5s2+s+1)
3 1/(s5+7s4+3s3+3s2+s) (3s+1)/(3s4+9s3+6s2+s+1)
4 2/(s5+6s4+3s3+4s2+s) 5(s2+1)/(5s4+s3+9s2+2s+1)
5 3/(s5+5s4+2s3+7s2+s) (3s+1)/(s4+2s3+5s2+s+4)
6 2/(s5+2s4+4s3+3s2+s) (2s2+1)/(s4+2s3+3s2+3s+3)
7 1/(s5+s4+4s3+5s2+2s) (8s+1)/(2s4+8s3+5s2+2s+2)
8 1/(2s5+s4+4s3+6s2+s) (2s+1)/(s4+3s3+5s2+s+2)

 


Содержание отчета по лабораторной работе

Отчет должен содержать:

o титульный лист с указанием номера и наименования работы;

o цель и задачи работы;

o все полученные результаты и выводы.

 

Контрольные вопросы

1. Что такое устойчивость систем управления? Зачем ее определяют?

2. Как определить устойчивость системы с помощью критерия Михайлова?

3. Как определить устойчивость системы с помощью критерия Найквиста?

4. Что такое критический коэффициент усиления? Как его определить?

5. Как определить запас устойчивости по амплитуде

6. Как определить запас устойчивости по фазе?

7. Зачем нужен запас устойчивости?

 


Лабораторная работа № 5

Оценка качества переходного процесса

Цель работы: оценить качество переходного процесса.

Задачи работы: оценить качество переходного процесса с помощью различных критериев оценки, определить, как влияют на качество переходного процесса изменение коэффициентов.

Теоретическое введение

Метод непосредственной оценки качества по переходной характеристике

На графиках переходных процессов (рис. 5.1, вызванных ступенчатым изменением задающего воздействия g (а) и возмущения f, действующего на входе объекта (б), за начало отсчета для выходной величины y(t) принято значение y (— 0), которое было до подачи ступенчатого воздействия.

Рис. 5.1.Прямые показатели качества процесса регулирования:

а — по каналу задания; б — по каналу возмущения

 

Одним из главных прямых показателей качества является перерегулирование σ (%), которое равно отношению первого максимального отклонения управляемой переменной y(t) от ее установившегося значения y (∞) к этому установившемуся значению (рис. 5.1.а):

.

Качество управления считается удовлетворительным, если перерегулирование не превышает 30—40 %.

Для переходных процессов, вызванных возмущающим воздействием f на входе объекта (рис.5.1,б) можно определять как отношение второго (отрицательного) максимального отклонения А2 , к первому максимальному отклонению А 1

.

Показатель, вычисляемый по данной формуле для переходных процессов по каналу возмущения, называют также колебательностью.

Длительность существования динамических отклонений управляемой величины y (t) от ее нового установившегося значения y (∞) принято оценивать с помощью нескольких характерных моментов времени. Самым важным из этой группы показателей является длительность переходного процесса (время регулирования) tп — интервал времени от момента приложения ступенчатого воздействия до момента, после которого отклонения управляемой величины y (t) от ее нового установившегося значения y(∞) становятся меньше некоторого заданного числа δп, т. е. до момента, после которого выполняется условие | y (t) — y (∞) | ≤ δп.

В промышленной автоматике величину бп принимают обычно равной 5 % от установившегося значения y(∞) [δп = 0,05 х(∞) ].


Дата добавления: 2018-02-18; просмотров: 669; Мы поможем в написании вашей работы!

Поделиться с друзьями:






Мы поможем в написании ваших работ!