Правила проведения «Следования по линии».



Рисунок 4 - Размеры трассы

 

Судейство:

- Контроль и подведение итогов осуществляется судейской коллегией в соответствии с приведенными правилами.

- Попыткой называются определенные правилами действия робота одной команды, продолжительность которых определяется либо временем, либо выбыванием соперников. Раунд - сумма попыток всех команд, проведенных на одних и тех же конкретных игровых полях и по одинаковым правилам, которые организованы так, чтобы обеспечить равные, справедливые и конкурентные шансы для всех роботов, принявших участие в соревнованиях.

- Оператором называется член команды, которому поручено включать и останавливать робота во время попытки. Во время попытки только оператору соревнующейся команды разрешено находиться на территории возле игрового поля.

- До начала каждого раунда соревнований всех роботов нужно сдать судейской коллегии. Команде запрещено изменять своего робота до завершения данного конкретного раунда. Однако в начале каждой попытки можно менять батарейки.

- Судьи обладают всеми полномочиями на протяжении всего состязаний; все участники должны подчиняться их решениям.

- Переигровка может быть проведена по решению судей в случае, когда робот не смог закончить этап из-за постороннего вмешательства, либо когда неисправность возникла по причине плохого состояния игрового поля.

- Изменение компонентов робота (например, двигателя) ведет к немедленной дисквалификации.

- Члены команды и тренер не должны вмешиваться в действия робота своей команды или робота соперника ни физически, ни на расстоянии. Вмешательство ведет к немедленной дисквалификации.

 Условия состязания:

- За наиболее короткое время робот, следуя черной линии, должен добраться от места старта до места финиша.

- На прохождение дистанции дается максимум 3 минуты.

- Если робот потеряет линию более чем на 5 секунд, он будет дисквалифицирован.

- Во время проведения состязания участники команд не должны касаться роботов.

Трасса:

- Цвет полигона - белый.

- Цвет линии – черный.

- Ширина линии - 50 мм.

- Минимальный радиус кривизны линии – 300 мм.

Робот:

- Максимальная ширина робота 40 см, длина - 40 см.

- Вес робота не должен превышать 10 кг.

- Робот должен быть автономным.

- Готовые роботы, не требующие сборки, например Polulu 3pi, SumoBot от Parallax, Sumovor от Solarbotics и т. д., имеющие готовые алгоритмы прохождения линии не допускаются к участию в соревновании.

Правила отбора победителя:

- На прохождение дистанции каждой команде дается не менее двух попыток (точное число определяется судейской коллегией в день проведения соревнований).

- В зачет принимается лучшее время из попыток.

- Если робот потеряет линию более чем на 5 секунд и/или «срежет» траекторию движения, он будет дисквалифицирован.

- Победителем будет объявлена команда, потратившая на преодоление дистанции наименьшее время.


Марафон шагающих роботов

Цель состязаний.

-  Разработать робота, и, в частности, особую конструкцию ног для передвижения по назначенной траектории шагом, бегом или прыжками.

Поле.

-   Поле представляет собой плоскую поверхность белого литого баннера с нанесенной на нее черной линией, обозначающей траекторию.

- Длина дистанции составляет около 11 м.

- Ширина черной линии составляет 50 мм.

-   Минимальный радиус кривизны черной линии – 30 см.

Характеристики робота.

-  Ограничения на геометрию и управление.

-   Максимальный размер робота в зоне старта не должен превышать 40х40см. Ограничений по высоте робота нет.

-   Ограничений на геометрию (в том числе на размеры) робота после стартнет. 

- Вес робота не должен превышать 3 кг.

- Робот должен быть полностью автономным. 

- Робот должен содержать в своѐм составе контроллер и блок питания.

- Удаленное управление оператором запрещено, кроме моментов стартаостановки робота (то есть, можно стартовать и останавливать робота с помощью нажатия на кнопку на радио пульте).

Характеристики ног и сочленений.

- Робот должен иметь хотя бы одну ногу. Максимальное число ног у роботане ограничено.

- Каждая нога должна состоять минимум из двух сочленений и демонстрировать относительное  движение между сочленениями для осуществленияходьбы.

- Робот должен касаться поверхности полигона только ногами.

Сочленения робота должны включать средства контролируемого движения для реализации ходьбы, бега и/или прыжков. Далее перечисляются некоторые примеры конструкций, которые не являются шагающими роботами: 

а) вертящиеся колеса со спицами или любыми другими радиально торчащими элементами, для создания подобия ноги; 

б) тяговые ремни со шпильками или роликовая цепь со «ступнями», закрепленными в любом направлении.

- Роботы, любые конечности которых контактируют с полом при помощи колес, запрещены.

-   Местоположение каждой стопы робота не может быть выше, чем связанная с ним точка крепления.

Состязания.

- Робот стартует из неподвижной стартовой позиции. Передние конечности робота должны быть выровнены по стартовой линии. Робот может следовать вдоль линии шагом, бегом, прыжками или любым другим неколесным способом передвижения.

- Робот должен следовать обозначенной траектории по обозначенной трассе во время движения.

- При определении победителя оценивается лучший результат из всех попыток.

- На прохождение дистанции дается максимум 3 минуты.

- Результаты заезда аннулируются в следующих случаях: 

а) Какая либо из частей робота кроме конечностей касается земли;

б) Робот сходит с линии более чем на 5 секунд

в) Робот срезает участок траектории более чем три корпуса робота длиной. 

г) В случае возникновения ситуации аннулирования результатов заезда участнику под руководством судьи следует незамедлительно удалить робота с трассы.


 

Лабиринт

Робот.

1.1 Максимальная ширина робота 25 см, длина – 25 см.

1.2 В процессе движения робот не может превышать указанные размеры.

Поле.

2.1 Поле лабиринта имеет размер 240*120 см и разделено на ячейки размером 30±2 см (см. рис. 5). Между ячейками могут быть установлены стенки высотой 15 см и толщиной 15±1 мм. Стенки также установлены по всему периметру лабиринта. Между стенками могут быть зазоры и выступы до 5 мм.

2.2 Зона старта и зона финиша ограничены черной линией. Ячейка с зоной старта обозначена красным цветом, ячейка с зоной финиша – зелѐным.

2.3 Расположение стенок меняется непосредственно перед попыткой.

 

 

Рисунок 5 -.Схема поля

 

Условия состязания

3.1 Попытка каждого участника длится 5 минут. В течение этого времени робот участника может совершать неограниченное число заездов. В течение попытки участник не может менять конструкцию и программу робота, однако робот может совершать заезды под управлением разных программ.

3.2В течение заезда роботу необходимо добраться от зоны старта до зоны финиша и обратно.

3.3 Если робот не двигается в течение 30 секунд, заезд останавливается.

3.4 Победителем считается робот прошедший маршрут от старта до финиша за минимальное количество времени.

3.5 Если на момент окончания заезда робот не прошѐл маршрут полностью, то рассчитывается количество ячеек, составляющих кратчайший маршрут от ячейки, в которой находится робот, до ячейки, являющейся окончанием маршрута. Полученный результат вычитается из длины кратчайшего маршрута и умножается на 10. Полученное число является числом очков, которое робот получает за прохождение маршрута.

3.6 Каждому участнику дается одна попытка. В зачет идет лучший из результатов заездов этой попытки.

 3.7В случае, если время, потраченное участниками на совершение лучшего заезда одинаково, сравниваются результаты их следующих заездов.

Футбол управляемых роботов

Общие положения.

1.1. Поле.

1.1.1. Цвет полигона – зеленый.

1.1.2. Цвет линии разметки – белый.

1.1.3. Материал полигона – войлок или ковер, кавролин.

1.1.4. Ширина линии разметки – 15-20 мм.

1.1.5. Стенки ворот прочно прикреплены к поверхности.

1.1.6. На рисунке приведен пример поля.

Реальное поле может отличаться от рисунка.

1.2. Мяч.

1.2.1. В качестве мяча используется стандартный мяч для гольфа.

1.2.2. Цвет мяча – оранжевый или розовый.

1.2.3. Диаметр мяча – 43 мм.

1.2.4. Вес мяча – 46 г.

Требования к роботам.

2.1.2. При старте размер робота должен умещаться в вертикальный цилиндр диаметром 22 см.

2.1.3. Высота робота не должна превышать 22 см.

2.1.4. Робот не может превышать эти размеры в процессе игры. Робот может быть оборудован ударным механизмом, крайнее положение которого соответствует указанным размерам.

2.1.5. Вес робота не ограничен.

2.1.6. Каждым роботом управляет один оператор.

2.1.7. Управление должно производиться извне через любой беспроводной канал связи. Допустимо использование любых устройств для беспроводного управления.

2.1.8. Робот не должен закрывать мяч своим корпусом больше чем на 50%.

2.1.9. На каждом роботе должен быть установлен вертикальный флагшток в виде оси для крепления цветного флага, соответствующего играющей команде.

2.1.10. Провода должны быть связанны вместе и закреплены на корпусе робота, чтобы не мешать другим роботам в течение игры.

2.1.11. Робот, исполняющий роль вратаря, должен иметь отличительные черты (с разрешения судьи вратарем может считаться робот, который в начале тайма занял позицию на воротах).

2.1.12. Хотя бы один робот в команде должен быть оборудован ударным механизмом, удовлетворяющим требованиям размеров робота.

2.1.13. Робот не должен захватывать мяч в процессе игры. Захватом считается перекрытие более 50% мяча корпусом робота.

2.2. Дополнительные спецификации.

Судьи.

3.1. Полномочия судей.

3.1.1. Каждый матч проходит под контролем судей, которые имеют все полномочия, направленные на соблюдения правил игры.

3.2. Общие права и обязанности.

3.2.1. Обеспечивают соблюдение правил игры.

3.2.2. Проверяют, чтобы оборудование роботов соответствовало требованиям.

3.2.3. Обеспечивают отсутствие посторонних лиц на игровом поле.

3.2.4. Ходить по полю и прикасаться к роботам могут только судья.

3.2.5. Удаляют все отвалившиеся от роботов части за пределы поля.

3.3. Права и обязанности главного судьи.

3.3.1. По своему усмотрению останавливает ход игры в связи с обнаруженными нарушениями. 3.3.2. Возобновляет игру после остановки и устранения нарушения.

3.3.3. Имеет право принимать дисциплинарные меры против роботов совершающих нарушения, делая им предупреждения или удаляя с поля.

3.3.4. Имеет право советоваться с остальными судьями по поводу спорных ситуаций.

3.3.5. Принимает окончательные решения в ходе проведения игры

3.4. Права и обязанности судей-ассистентов.

3.4.1. Контролировать активность роботов на поле во время игры.

 3.4.2. Уведомлять главного судью о незамеченных нарушениях или других ситуациях на поле. 3.4.3. Помогать в спорных ситуациях.

3.5. Решение судьи.

3.5.1. Решения судьи относительно фактов, связанных с игровыми моментами, считаются окончательными.

 3.5.2. Судья может изменить свое решение, при условии, что он еще не возобновил игру.

3.6. Сигналы судьи.

3.6.1. Во время игры судья подает сигналы свистком.

3.6.2. Один свисток во время игры означает, что судья приостановил игру. Возобновление игры происходит так же по одному свистку судьи.

3.6.3. Двойной свисток дается по окончанию тайма/матча.

Игроки (операторы роботов).

Во время игры управляют роботами.

4.1. Права и обязанности.

4.1.1. Одним роботом может управлять только один игрок.

4.1.2. Четко знать правила игры.

4.1.3. Слушает команды судьи.

 4.1.4. Может обратить внимание судьи на какие-либо нарушения правил во время игры.

 4.1.5. Находиться во время игры вне поля за своими воротами.

4.1.6. Игроку категорически запрещается выходить на поле во время игры.

4.1.7. Игрок может касаться роботов, находящихся в игре только с разрешения судьи.

 4.1.8. Игрок может брать роботов в перерывах между таймами.

Игра.

5.1. Цель игры.

5.1.1. За время матча забить наибольшее количество голов команде соперника.

5.2. Регламент.

5.2.1. Игра ведется по системе плей-офф .

 5.2.2. Матч состоит из двух таймов по 1,5 минуты каждый. Между таймами предусмотрен перерыв не более 2 минут.

5.2.3. Правила соревнований предусматривают дополнительный тайм в качестве дополнительного игрового времени, а так же серию буллитов и/или игры в уменьшенном составе команд, в условиях недопустимости ничей.

Игровые моменты.

6.1. Подготовка к игре.

6.1.1. Бросается жребий и та команда, что выигрывает в жеребьевке, выбирает вводить мяч в игру или выбрать половину поля.

6.1.2. Во второй половине матча команды меняются половинами поля и атакуют противоположные ворота. Команды могут договориться о том, чтобы не меняться половинами поля и воротами с согласия судьи.

6.1.3. Команда, чей соперник вводил мяч в игру в первой половине матча, вводит мяч во втором тайме.

6.1.4. Команда получает техническое поражение, если не смогла выставить на поле ни одного робота к назначенному времени матча/тайма.

6.2. Старт.

6.2.1. При старте роботы устанавливаются на своих половинах полей.

 6.2.2. При старте мяч устанавливается в центре поля.

6.2.3. Соперники команды, выполняющей ввод мяча в игру, должны находиться за пределами центрального круга, пока мяч не введен в игру.

6.2.4. Игра начинается по свистку главного судьи.

6.2.5. Мяч считается введенным в игру после удара по нему ударным механизмом робота команды, которая осуществляет старт игры.

 6.3. Удар от ворот.

6.3.1. Производится:

- при касании и удержании (мяч не был выбит) вратарем мяча в течение 2 секунд, когда во вратарской зоне находится игрок команды соперника.

- при касании вратаря игроком соперника во вратарской зоне, если мяч тоже находится во вратарской зоне.

- при уходе мяча за линию ворот (и ее продолжение) от команды соперника.

6.3.2. Мяч устанавливается во вратарской зоне.

6.3.3. Игроки противоположной команды должны выехать за вратарскую зону на расстояние не менее 50 см.

6.3.4. После свистка мяч вводится в игру вратарем или игроком команды.

6.3.5. Замечание: при нападении мяч может быть тут же выбит из вратарской зоны. В этом случае игра продолжается.

6.4. Угловой удар.

6.4.1. Угловой удар назначается, когда мяч, последний раз коснувшись игрока обороняющейся команды, полностью пересёк линию ворот по земле или по воздуху.

6.4.2. Мяч устанавливается внутри углового сектора, ближайшего к месту, где мяч пересёк линию ворот.

6.4.3. Соперники находятся на расстоянии не менее чем 50см от углового сектора до тех пор, пока мяч не войдет в игру.

6.4.4. Мяч считается в игре, когда по нему нанесён удар и он находится в движении.

6.5. Свободный удар.

6.5.1. Свободный удар назначается по свистку судьи за захват мяча командой соперника.

6.5.2. Мяч устанавливается на место, где он был захвачен. 6.5.3. Далее мяч вводится в игру по свистку судьи.

 6.6. Спорный мяч.

6.6.1. В случае клинча более 5 секунд, судья может принять решение о розыгрыше мяча. Тогда судья по свистку приостанавливает матч, расставляет роботов и мяч по своему усмотрению и дает команду к продолжению.

6.6.2. Рекомендация к игрокам: При остановке игры в данной ситуации самостоятельно разъезжаться на расстояние не менее 50 см от места клинча.

6.7. Штрафной удар.

6.7.1. Производиться:

- когда был захват мяча роботом обороняющейся стороны во вратарской зоне.

- после двух предупреждений.

- за превышение допустимого количества игроков защищающейся команды во вратарской зоне.

6.7.2. Мяч устанавливается на расстоянии 50 см от вратарской и вводится в игру командой соперника по свистку судьи.

6.8. Аут.

6.8.1. Производится, когда мяч покинул поле через боковую линию.

6.8.2. Мяч устанавливается в месте пересечения линии и вводится в игру командой соперника по свистку судьи.

6.9. Гол.

6.9.1. Гол считается засчитанным, когда мяч полностью пересекает линию ворот, при условии, что при этом не было совершено нарушения правил со стороны команды, которая забила гол.

6.9.2. После гола мяч устанавливается на середине поля. Право на ввод мяча в игру получает команда, пропустившая гол.

6.10. Замена робота.

6.10.1. Роботы могут быть заменены во время игры (например, в случае потерей роботом соединения с пультом управления).

6.10.2. Нет ограничений на количество замен.

6.10.3. Процедура замены: игрок просит судью подать (убрать с поля) робота, который будет заменен, называя его номер; после этого робот, который выходит на замену, въезжает на поле в любом месте границы поля.

6.10.4. Робот, удаленный игроком с поля может снова выйти на поле в рамках замены другого робота.

6.11. Перезапуск.

6.11.1. Перезапуск робота / роботов возможен в случае, если на момент начала тайма или в процессе игры робот потерял соединение с пультом управления (или у него разрядился аккумулятор, или произошла другая поломка).

6.11.2. По решению судьи он снимается с поля и отдается оператору для восстановления. Игра при этом не останавливается.

6.12. Финиш.

6.12.1. Игра заканчивается по истечении времени, отведенного на матч.

 6.12.2. Игра заканчивается из-за технического поражения одной из команд.

6.12.3. По решению судьи, игра может быть завершена досрочно.

Дополнительные игры.

7.1. Дополнительный тайм.

7.1.1. Тайм играется при условиях недопустимости ничьи, если таковая произошла.

7.1.2. Тайм играется до первого гола.

7.2. Игра по буллитам.

7.2.1. Игра по буллитам может быть назначена судьей после дополнительного тайма, если победитель так и не выявлен.

7.2.2. Каждая из команд пробивает по 3 буллита по очереди.

7.2.3. От одной команды выставляется вратарь, от другой - игрок. Первой пробивает буллит команда, соперник которой вводил мяч игру в последнем тайме.

7.2.4. Мяч устанавливается в белом круге, на половине, где стоит вратарь.

 7.2.5. По свистку игрок пытается забить гол вратарю.

7.2.6. На исполнение отводиться 30 секунд.

7.2.7. Игра ведется.

- до ухода мяча в аут или за линию ворот.

- до касания и удержания более 2 секунд (мяч не был выбит) вратарем мяча или касания игроком вратаря.

- до гола или до окончания отведенного времени.

7.2.8. Вратарь не может выходить из штрафной зоны.

7.2.9. Если после серии буллитов победитель не выявлен, то, по решению судью, команды пробивают поочередно буллиты до первого гола.


Дата добавления: 2018-02-15; просмотров: 221;