Схема с дополнительным стабилизирующим регулятором
Структурная схема системы приведена на рис.3, а. Постоянство одной регулируемой величины в такой САУ поддерживается не одним, а двумя регуляторами Wр1(р) и Wр2(р), причем Wр2(р), контролирующий основную регулируемую величину у при ее отклонении, воздействует не на регулирующий орган ОУ, а на задатчик вспомогательного регулятора Wр1(р), который в свою очередь воздействует на регулирующий орган объекта.
а)
б)
Рис. 3. Структурная схема каскадной системы:
а – со стабилизирующим регулятором;
Б – с дополнительным воздействием по производной от промежуточной величины.
Передаточная функция внутреннего стабилизирующего контура
(2.1)
передаточная функция общего управляющего устройства
(2.2)
передаточная функция разомкнутой системы
(2.3)
Действие такой системы тем эффективней, чем меньше 
и 
по каналу 
.
Легко показать [6], что САУ указанной структуры теоретически полностью, а практически почти полностью компенсирует внутреннее возмущение fи.
Уравнение САУ (рис.3, а) для изображения регулируемой величины y при учете только внутреннего возмущения fи имеет вид
(2.4)
Эквивалентное возмущение
(2.5)
т.е. рассматриваемая двухконтурная система может быть заменена одноконтурной системой с передаточной функцией в разомкнутом состоянии К(р) и приведенным к выходу возмущением fэкв. Поскольку запаздывание по каналу регулирующего воздействия на вспомогательную величину z относительно мало (τен→0), коэффициент передачи регулятора Wр1(р) может быть очень большим (Wр1(р)→∞), тогда согласно (2.3)
|
|
|
(2.6)
При подстановке (2.6) в (2.5), получим
(2.7)
С учетом изложенного расчет схемы со стабилизирующим регулятором может быть осуществлен двумя путями [6]:
1. Сначала рассчитывается одноконтурная АСР со стабилизирующим регулятором без учета контура с корректирующим регулятором, т.е. определяются параметры регулятора Wр1 (р) (рис.3,а) по характеристике ОУ Wzи (р).
После этого рассчитывается одноконтурная система с корректирующим регулятором Wр2(р) и некоторым эквивалентным объектом 
, который включает в себя собственно объект регулирования Wуи(р) и рассчитанный контур стабилизации Wру1(р), т.е.
(2.8)
2. Если инерционность ОУ относительно дополнительного стабилизируемого параметра Wяи(р) существенно меньше инерционности ОУ относительно основной регулируемой величины (Wуи(р)), то структурная схема системы приводится к одноконтурной с корректирующим регулятором Wр2(р) и эквивалентным объектом
|
|
|
(2.9)
После расчета корректирующего контура рассчитывается контур стабилизации с регулятором Wр1(р) и эквивалентным объектом
(2.10)
Дата добавления: 2018-04-15; просмотров: 311; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!