Программирование устройства
Программа составляется по циклограмме работы робота, которая разбивается по шагам. Максимальное количество шагов рабочего цикла (и соответственно программы) - 30.
Программоноситель, на котором запоминается программа, выполнен в виде 2 наборных полей многопозиционных переключателей, по 30 штук в каждом поле (по числу шагов программы).
Переключатели верхнего и нижнего полей, имеющие одинаковые порядковые номера, образуют запоминающую ячейку, в которую записывается кадр программы.
На каждом шаге программируется один кадр программы, состоящий из одной или двух одновременно исполняемых команд.
Все кадры в программе располагаются последовательно друг за другом, начиная с нулевого шага.
Система команд устройства (см. табл. 1.5.1.) включает 27 команд, разбитых на 4 группы.
Нижнее поле состоит из ряда переключателей, расположенных ближе к лицевой панели УУ.
В первую группу входят команды управления звеньями манипулятора с порядковыми номерами с 1 по 12.
Если в кадре при программировании соответствующая команда набирается на верхнем поле программоносителя, то данный кадр состоит из одной (набранной на верхнем поле) команды. В случае если команда набирается на нижнем поле, то кадр также состоит из одной команды (набранной на нижнем поле). Кадр совместной отработки формируется из двух команд, набираемых в одном шаге на верхнем и нижнем полях. Нижнее поле состоит из ряда переключателей, расположенных ближе к лицевой панели УУ.
|
|
|
В первую группу входят команды управления звеньями манипулятора с порядковыми номерами с 1 по 12.
Таблица 1.5.1. Система команд ЭЦПУ.
| № команды | Название команды | Код команды | |
| Верхнее поле | Нижнее поле | ||
| Вперед | |||
| Назад | |||
| Вправо | |||
| Влево | |||
| Вверх | |||
| Вниз | |||
| Сдвиг схвата вправо | |||
| Сдвиг схвата влево | |||
| Ротация схвата по часовой стрелке | |||
| Ротация схвата против часовой стрелке | |||
| Схват сжать | |||
| Схват разжать | |||
| ТК1 | |||
| ТК2 | |||
| ТК3 | |||
| ТК4 | |||
| ТК5 | |||
| ТК6 | |||
| Опрос 1 | |||
| Опрос 2 | |||
| Опрос 3 | |||
| Опрос 4 | |||
| Выдержка времени | |||
| Пропуск | |||
| Переход | |||
| Останов | |||
| Конец программы |
Если в кадре при программировании соответствующая команда набирается на верхнем поле программоносителя, то данный кадр состоит из одной (набранной на верхнем поле) команды. В случае если команда набирается на нижнем поле, то кадр также состоит из одной команды (набранной на нижнем поле). Кадр совместной отработки формируется из двух команд, набираемых в одном шаге на верхнем и нижнем полях. Переход к следующему, после кадра совместной отработки, шагу происходит только после отработки команд управления звеньями манипулятора, набранных на программоносителе.
|
|
|
Во вторую группу входят команды управления технологическим оборудованием с порядковыми номерами с 13 по 18. В кадре программы может быть набрана только одна технологическая команда. При наборе техкоманд на верхнем поле набирается цифра 9, а на нижнем - номер команды (от 1 до 6).
В третью группу входят команды опроса датчиков с порядковыми номерами с 19 по 22 и команда “Выдержка времени”. Команды опроса могут быть использованы для проверки блокировочных сигналов со специальных датчиков, расположенных на манипуляторе или технологическом оборудовании. Например, для проверки наличия детали в захвате манипулятора или для проверки состояния пресса. С помощью команд опроса может быть организован специальный режим совместной отработки команд управления звеньями, при котором исполнение одной из команд начинается до окончания выполнения другой. Для этого на звене манипулятора устанавливается датчик, срабатывающий при определённом промежуточном положении звена.
|
|
|
С помощью команды “Выдержка времени” может быть также реализован режим совместной отработки команд, в котором одна команда начинает отрабатываться, спустя заданное время после начала другой. Программирование этого режима производится аналогично описанному режиму совместной отработки, с той разницей, что вместо команды “Опрос” набирается команда “Выдержка времени”.
В четвёртую группу команд входят команды управления с порядковыми номерами с 24 по 27. Команда “Пропуск” служит для организации пропуска одного кадра программы при невыполнении внешнего условия УСЛ ПРОП. В случае если на вход устройства УСЛ ПРОП не приходит сигнал с датчика, установленного на внешнем оборудовании или на манипуляторе, устройство переходит к выполнению кадра, записанного на i+2-м шаге (на i-м шаге запрограммирована команда “Пропуск”). Если внешнее условие выполняется, т.е. на входе УСЛ ПРОП присутствует сигнал - 24В, пропуска кадра не происходит. Команда “Переход” служит для организации условного перехода к фиксированному номеру шага (шаг 20) с произвольного места программы. По согласованию с заводом-изготовителем адрес перехода можно изменить на другой, введением дополнительных перемычек в генмонтаж. Условный переход выполняется при отсутствии на входе устройства УСЛ ПЕР сигнала - 24В. В случае, если на входе УСЛ ПЕР присутствует сигнал - 24В с датчика, установленного на манипуляторе или внешнем оборудовании, переход не выполняется и устройство переходит к исполнению кадра, следующего за командой “Переход”.
|
|
|
Команда “Останов” служит для остановки устройства, работающего по программе. Эта команда может быть использована для остановки устройства, работающего с накопителем в случае, когда в нём не останется заготовок.
Команда “Конец программы” служит для зацикливания программы работы робота. При выполнении этой команды счётчик кадров сбрасывается в исходное нулевое состояние, после чего начинается повторное исполнение набранной программы.
В режиме ЦИКЛ, кроме того, при выполнении команды “Конец программы” производится останов устройства.
Отладка программы
Отладка программы производится последовательно в режимах КОМАНДА, ЦИКЛ и АВТОМАТ на включенном устройстве.
Перед началом отладки необходимо звенья манипулятора вывести в исходное положение. Для этого, установите режим работы РУЧНОЙ и кнопками ручного управления звеньями выведите звенья в исходное положение.
Установите режим КОМАНДА.
Нажмите кнопку СБРОС СЧК.
Нажмите кнопку ПУСК. Убедитесь визуально в том, что первый кадр программы исполнили верно. При нажатии кнопки ПУСК на время исполнения кадра загорается табло РАБОТА, после выполнения кадра устройство останавливается, а табло РАБОТА гаснет.
Вторично нажмите кнопку ПУСК и убедитесь в исполнении следующего кадра программы.
Нажатием кнопки ПУСК дойдите до конца программы.
Убедившись в правильности составленной программы, проверьте функционирование устройства в режиме ЦИКЛ.
Установите режим ЦИКЛ.
Нажмите кнопку СБРОС СЧК.
Нажмите кнопку ПУСК. Убедитесь в том, что программный цикл полностью выполнен, и устройство остановилось на 0 шаге.
Установите режим АВТОМАТ.
Нажмите кнопку ПУСК. Убедитесь, что робот выполняет цикл за циклом по составленной программе.
Установите режим работы ЦИКЛ, не останавливая устройства.
Устройство доработает последний цикл и остановится.
Выключите питание устройства, нажав на кнопку аварийного отключения питания.
Дата добавления: 2016-01-04; просмотров: 16; Мы поможем в написании вашей работы! |
Мы поможем в написании ваших работ!